awesome robotic tooling

素晴らしいロボットツール

C ++とPythonのプロのロボット開発のためのツールのキュレーションリスト、ROS、自律運転、航空宇宙のタッチ

ホイールの再発明を停止するには、ホイールについて知る必要があります。このリストは、ソフトウェアとハ​​ードウェア開発のさまざまなオープンツールと無料ツールを示す試みであり、専門的なロボット開発に役立ちます。

このリストを生かし、品質を高め、拡大するには、貢献が必要です。その起源と、貢献ガイドと関連するブログ投稿に参加する方法については、詳細をお読みください。すべての新しいプロジェクトエントリには、プロトンタイプからのツイートがあります。

コンテンツ

• コミュニケーションと調整
• ドキュメントとプレゼンテーション
• 要件と安全
• アーキテクチャとデザイン
• フレームワークとスタック
• 開発環境
  • コードと実行
  • テンプレート
  • ビルドと展開
  • ユニットおよび統合テスト
  • 糸くずとフォーマット
  • デバッグとトレース
  • バージョン制御
• シミュレーション
• エレクトロニクスとメカニック
• センサー処理
  • キャリブレーションと変換
  • 知覚パイプライン
  • 機械学習
  • 並列処理
  • 画像処理
  • レーダー処理
  • LidarおよびPoint Cloud Processing
• ローカリゼーションと状態の推定
• 同時ローカリゼーションとマッピング
  • リダー
  • ビジュアル
  • ベクトルマップ
• 予測
• 行動と決定
• 計画と制御
• ユーザーインタラクション
  • グラフィカルユーザーインターフェイス
  • アコースティックユーザーインターフェイス
  • コマンドラインインターフェイス
• データの視覚化とミッションコントロール
  • 注釈
  • ポイントクラウド
  • rviz
• 操作システム
  • 監視
  • データベースとレコード
  • ネットワーク分散ファイルシステム
  • サーバーインフラストラクチャと高性能コンピューティング
  • 埋め込み操作システム
  • リアルタイムカーネル
• ネットワークとミドルウェア
  • イーサネットとワイヤレスネットワーキング
  • コントローラーエリアネットワーク
  • センサーとアキュアのインターフェイス
• 安全
• データセット

コミュニケーションと調整

• アジャイル開発 - アジャイルソフトウェア開発のためのマニフェスト。
• Gitflow-完成した作業から新しい開発を分離することにより、並列開発を非常に簡単にします。
• DEEPL -Google、Microsoft、Facebookを上回るオンライン翻訳者。
• Taiga-アジャイルProjectManagmentツール。
• カンボード - ミニマルなカンバンボード。
• Kanban-無料のオープンソース、自己ホスト、Gitlab問題のカンバンボード。
• gitlab- Dockerを備えたシンプルな自己採用gitlabサーバー。
• GOGS-最も痛みのない方法でセットアップできるシンプルで安定した、拡張可能な自己ホストのGitサービスを構築します。
• ウェカン - 流星ベースのカンバンボード。
• Jira API -JiraのREST API用のPythonライブラリ。
• Taiga API -TaigaのREST API用のPythonライブラリ。
• Chronos -Timetracker -Jiraのデスクトップクライアント。トラック時間、手間をかけずにワークログをアップロードします。
• Grge -Grgeは、gitlabを増強するデーモンおよびコマンドラインユーティリティです。
• gitlab -triage -gitlabの問題とマージのリクエストトリアージ、自動化。
• HERPY-最新のオープンソースヘルプデスクのカスタマーサポートアプリケーション。
• OnlyOffice-ドキュメント、プロジェクト、顧客関係、電子メール通信をすべて1か所で管理するために開発された無料のオープンソースコラボレーションシステム。
• 談話 - コミュニティディスカッションのためのプラットフォーム。無料、オープン、シンプル。
• Gerrit- GITベースのプロジェクトのコードレビューおよびプロジェクト管理ツール。
• Jitsi -Meet-スタンドアロンアプリとして使用するか、Webアプリケーションに埋め込まれた安全でシンプルでスケーラブルなビデオ会議。
• Matter -Most-オープンソース、プライベートクラウド、Slack -Alternative。
• OpenProject-主要なオープンソースプロジェクト管理ソフトウェア。
• リーンタイム - リーンタイムは、イノベーター向けのリーンプロジェクト管理システムです。
• Gitter-Gitterは、メッセージング、コンテンツ、発見を通じてコミュニティの管理、成長、接続に役立つチャットおよびネットワーキングプラットフォームです。

ドキュメントとプレゼンテーション

• Typora-ミニマリストのマークダウンエディター。
• Markor -Androidデバイスのシンプルなマークダウンエディター。
• Pandoc-ユニバーサルマークアップコンバーター。
• Yaspeller-スペルチェック用のコマンドラインツール。
• readthedocs-ローカルReadthedocsサーバーを構築します。
• doxygen -doxygenは、注釈付きのC ++ソースからドキュメントを生成するための事実上の標準ツールです。
• Sphinx- Pythonプロジェクト向けのインテリジェントで美しいドキュメントを簡単に作成できるツール。
• Word-to-Markdown-Microsoft Word Documentからコンテンツを解放するためのRuby Gem。
• ペーパーレス - スキャンしたすべての紙文書をインデックスとアーカイブします。
• カーボン - ソースコードの美しい画像を共有します。
• UNDRAW-無料のプロフェッショナルビジネスSVGは簡単にカスタマイズできます。
• Asciinema-ターミナルセッションを簡単に録音し、ターミナルとWebブラウザーで再生できます。
• Inkscape -Inkscapeは、Linux、Windows、MacOSのプロのベクターグラフィックエディターです。
• Levely -hugo- leverin.jsのヒューゴテーマであるオーサリングとカスタマイズを簡単にします。それを使用すると、適切にフォーマットされたHugoコンテンツをHTMLプレゼンテーションに変えることができます。
• Hugo -Webslides-これは、Markdownを使用してWebSlidesプレゼンテーションを作成するためのHugoテンプレートです。
• jupyter2Slides-クラウドネイティブプレゼンテーションスライドJUPYTERノートブック + reveal.js。
• Patat- Pandocを使用したターミナルベースのプレゼンテーション。
• github-changelog-generator-タグ、問題、ラベル、およびgithubでのプルリクエストから変更ログを自動的に生成します。
• gitlab-release-note-generator-最新のタグにリリースノートを生成するGitLabリリースメモジェネレーター。
• OCRMYPDF -OCRテキストレイヤーを追加して、PDFファイルをスキャンして検索できるようにします。
• Papermill -Jupyterノートブックをパラメーター化、実行、分析するためのツール。
• Docsy- Docsy Hugoテーマを使用した例のドキュメントサイト。
• Action -hugo- HugoからGithubページに基づいてWebサイトを展開します。
• Overleaf-オープンソースのオンラインリアルタイムコラボレーションラテックスエディター。
• 地滑り - マークダウン、レスト、またはテキスタイルからHTML5スライドショーを生成します。
• Libreoffice-Impress-Templates-自由にライセンスされたLibreofficeは、テンプレートを感動させます。
• OpenSourcedesign-無料のデザインとロゴの作成のためのコミュニティとリソース。
• Olive-ハイエンドのプロフェッショナルビデオ編集ソフトウェアの完全に食事を提供する代替品を提供することを目的とした無料の非線形ビデオエディター。
• Buku-ブラウザに依存しないブックマークマネージャー。
• SwiftLatex -WYSIWYGブラウザベースのLatexエディター。
• リラックス - 複雑なPDFレイアウトをCSSとJavaScriptで定義できるようにし、マークダウンまたはラテックスに近いフレンドリーで最小限の構文でコンテンツを書き込みます。
• FOAM -FOAMは、Visual Studio CodeとGitHubに基づいて構築されたRoam Researchに触発された個人的な知識管理および共有システムです。
• CODIMD -Open Source Online Leal -Time Collaborate on Markdownのチームドキュメント。
• jupyter-book- jupyterノートブックからインタラクティブな出版物品質のドキュメントを構築します。
• Invoicenet-請求書ドキュメントからインテリジェント情報を抽出するための深いニューラルネットワーク。
• Tesseract-オープンソースOCRエンジン。
• MKDOCS-プロジェクトのドキュメントの構築に向けられた高速でシンプルで実にゴージャスな静的サイトジェネレーター。
• plotneuralnet-レポートとプレゼンテーション用のニューラルネットワークを描くためのラテックスコード。
• ExcalidRaw-図のように手描きをスケッチするための仮想ホワイトボード。
• SVGREPO-商業用に無料のSVGベクターをダウンロードしてください。
• Gollum-甘いAPIとローカルフロントエンドを備えたシンプルでGit駆動のウィキ。
• Ganttlab- GitlabとGithubの使いやすく、完全に機能するガントチャート。
• Zotero-研究源を収集、整理、引用、共有するのに役立つ無料の使いやすいツール。

要件と安全

• Awesome-Safety-Critical-安全性の高いソフトウェアを作成するためのプログラミングプラクティスに関するリソースのリスト。
• オープン自律的安全性-OASは、世界中の自動運転車のスタートアップで既存の安全プログラムを補完するように設計された、Voyageの安全プロセスとテスト手順の完全にオープンソースライブラリです。
• Carnd-Functional-Safety-Project-このUdacityプロジェクトで機能的な安全性ドキュメントを作成します。
• 自動化されたバレット駐車安全ドキュメント - 駐車場のストリートドロンテスト車両を使用した自動化されたバレー駐車機能の安全なテストをサポートするために作成されました。
• safe_numerics-エラーに例外をスローする標準の数値タイプへの交換。
• Air Vehicle C ++開発コーディング標準 - C ++プログラマーに方向性とガイダンスを提供し、安全で信頼性が高く、テスト可能な、保守可能なコードにつながる優れたプログラミングスタイルと実証済みのプログラミングプラクティスを採用できます。
• Autosar Coding Standard-重要および安全関連システムでC ++ 14言語を使用するためのガイドライン。
• エンジニアリングのためのWモデルとリーンスケーリングされた敏ility性 - Fordは、安全関連のプロジェクト管理で使用できるVectorからアジャイルVモデル法を適用しました。
• ドアストップ - バージョン制御を使用した要件管理。
• Capella-システムアーキテクチャを成功裏に設計するための包括的、拡張可能、フィールドが実証されたMBSEツールと方法。
• Robmosys-Robmosysは、モデル駆動型の方法とツールを適用することにより、現在のコード中心のロボットプラットフォームの上に構築された統合アプローチを想定しています。
• RoboticsのPapyrus -Robmosysアプローチに準拠するロボットアプリケーション用のグラフィカルな編集ツール。
• Fossology -Command Lineからライセンス、著作権、エクスポート制御スキャンを実行できるツールキット。
• シナリオアーキテクト - シナリオアーキテクトは、ショートシーンのスナップショットを生成、インポート、エクスポートするための基本的なPythonツールです。

アーキテクチャとデザイン

• ガイドライン - ROSベースのシステムアーキテクトベースのシステム。
• YED-高品質の図を迅速かつ効果的に生成するために使用できる強力なデスクトップアプリケーション。
• yed_py- yedで開くことができるgraphmlを生成します。
• Plantuml-ライブドキュメントでUMLダイアグラムをオンザフライで生成するWebアプリケーション。
• RQT_GRAPH- ROS計算グラフを視覚化するためのGUIプラグインを提供します。
• RQT_LAUNCHTREE-階層的発射ファイル構成の内省のRQTプラグイン。
• CPP -dependencies- C ++ #include依存関係を確認するツール（.dot形式で作成された依存性グラフ）。
• Pydeps -Pythonモジュール依存性グラフ。
• Aztarna-ロボットのフットプリントツール。
• Draw.io-フローチャート、プロセス図、ORGチャート、UML、ER、ネットワーク図を作成するための無料のオンライン図ソフトウェア。
• vscode -drawio -この拡張機能は、draw.ioをvsコードに統合します。
• Architecture_Decision_Record-コンテキストと結果とともに作成された重要なアーキテクチャの決定をキャプチャするドキュメント。

フレームワークとスタック

• ROS-（ロボットオペレーティングシステム）は、ソフトウェア開発者がロボットアプリケーションを作成できるようにライブラリとツールを提供します。
• Awesome -Ros2-素晴らしいロボットオペレーティングシステムバージョン2.0（ROS 2）リソースとライブラリのキュレーションリスト。
• autoware.auto-autoware.autoは、自律運転にクラス最高のソフトウェアエンジニアリングを適用します。
• autoware.ai-autoware.aiは、自律運転技術向けの世界初の「オールインワン」オープンソースソフトウェアです。
• OpenPilot-オープンソースアダプティブクルーズコントロール（ACC）およびレーンキーピングアシストシステム（LKAS）。
• Apollo-自動運転車の開発、テスト、展開を加速する高性能、柔軟なアーキテクチャ。
• Pythonrobotics-これは、特に自律的なナビゲーション用のロボットアルゴリズムのPythonコードコレクションです。
• スタンフォード大学の運転車コード - DARPAグランドチャレンジに参加した車のスタンフォードコード。
• Astrobee -Astrobeeは、国際宇宙ステーション（ISS）内でペイロードとして動作するように設計されたフリーフライフライロボットです。
• carmaplatform-協力的な自動運転プラグインを有効にします。
• Automotive Grade Linux -Automotive Grade Linuxは、接続された車の完全にオープンなソフトウェアスタックの開発と採用を加速させるために、自動車メーカー、サプライヤー、テクノロジー企業を集めている共同のオープンソースプロジェクトです。
• PX4-ドローンやその他の無人車両用のオープンソースフライトコントロールソフトウェア。
• Kubos-衛星用のオープンソースソフトウェアスタック。
• mod_vehicle_dynamics_control -tum roboraceチームソ​​フトウェアスタック - パス追跡制御、速度制御、曲率制御、状態推定。
• ASLAN-低速環境向けのオープンソースの自動運転ソフトウェア。
• オープンソースローバー - JPLの火星のローバーに基づいた、ビルドイタイ、6輪ローバー。
• Pybotics-ロボット運動学とキャリブレーション用のオープンソースとピアレビューされたPythonツールボックス。
• Makani -Makani Flight Simulator、コントローラー（オートパイロット）、Visualizer、およびCommand Center Flight Monitoring Toolsが含まれています。
• mir_robot-これは、ROSでMIRロボットを使用するコミュニティプロジェクトです。
• コンパス - コンパスフレームワーク用のロボット製造パッケージ。
• Jderobot Academy -Jderobot Academyは、ロボット工学を実用的に学ぶための演習のオープンソースコレクションです。
• Clover-ROSベースのフレームワークとPX4駆動のドローンを制御するRPI画像。
• ARDUPILOT-自動運転車用のオープンソース制御ソフトウェア - コプター/飛行機/ローバー/ボート/サブマージーズ。
• F Prime- SpaceFlightおよびその他の組み込みソフトウェアアプリケーションの迅速な開発と展開を可能にするコンポーネント駆動型フレームワーク。

開発環境

コードと実行

• VIM -ROS -ROS開発のためのVIMプラグイン。
• Visual Studio Code-編集ビルドデバグサイクル用のコードエディター。
• Atom- 21世紀のハッキング可能なテキストエディター。
• テレタイプ - ワークスペースをチームメンバーと共有し、Atomのリアルタイムでコードでコラボレーションします。
• Sublime-コード、マークアップ、散文の洗練されたテキストエディター。
• ADE -CLI -ADE開発環境（ADE）は、DockerとGitLabを使用して、プロジェクト開発ツールとオプションのボリューム画像の環境を管理します。
• Recipe-Wizard-NVIDIA-DOCKER2、CUDA、ROS、およびGazeboを使用したOpenGL（GLX）アプリケーションを実行するためのDockerFileジェネレーター。リモートヘッドレスサーバーシステムで。
• Jupyter ROS-ロボットオペレーティングシステムであるROSのJupyterウィジェットヘルパー。
• ROS_RQT_PLUGIN -Python用のROS QTクリエータープラグイン。
• Xeus -Cling -C ++プログラミング言語用のJupyterカーネル。
• ROS IDES-このページは、ROSで統合開発環境（IDES）を使用する経験とアドバイスを収集します。
• Tabnine -All Language Autocompleter。
• Kite-機械学習を使用して、Pythonの有用なコード完了を提供します。
• Jedi- Python用のオートコンプリートおよび静的分析ライブラリ。
• Roslibpy -Python Ros Bridge Libraryでは、PythonとIronpythonを使用して、オープンソースのロボットミドルウェアであるROSと対話できます。
• Pybind11- C ++ 11とPythonの間のシームレスな操作性。
• Sourcetrail-無料でオープンソースのクロスプラットフォームソースエクスプローラー。
• リバウンド - 例外がスローされたときにスタックオーバーフロー結果を即座に取得するコマンドラインツール。
• MyBinder-実行可能環境でノートブックを開き、どこでも誰でもすぐにコードを再現できます。
• RosonWindows- Windows用のROS1の実験的リリース。
• ライブシェア - お気に入りのツールの快適さからリアルタイムの共同開発。
• Cocalc-クラウドでの共同計算。
• EasyClangComplete-崇高なテキスト3の堅牢なC/C ++コードの完了。
• VSCODE -ROS-ロボットオペレーティングシステム（ROS）開発用のビジュアルスタジオコード拡張機能。
• Awesome-hpp-素晴らしいヘッダーのみのC ++ライブラリのキュレーションリスト。
• gitpod-コードがすぐにコードできる開発環境のプロビジョニングを自動化するオープンソース開発者プラットフォーム。

テンプレート

• ROS- C ++のROSノード標準化のテンプレート。
• 起動 - 大規模なプロジェクトのための起動ファイルを作成する方法に関するテンプレート。
• BASH-ベストプラクティスといくつかの有用な機能を組み込んだバッシュスクリプトテンプレート。
• urdf-さまざまな種類のロボットの統一ロボット説明形式（urdf）を作成する方法の例。
• Python- ROSのPythonコードを書く際にフォローするスタイルガイド。
• Docker-最小化プロジェクトのDockerFileは、カスタムベースイメージを作成する方法の最小限の例を示しています。
• VSコードROS2ワークスペーステンプレート - VSCODEをROS2開発のIDEとして使用するためのテンプレート。

ビルドと展開

• QEMU-USER-STATIC- QEMUとBINFMT_MISCによるさまざまなマルチアーキテクチャコンテナの実行を有効にします。
• QNXでCross Compile ROS 2 -QNXでROS 2をクロスコンパイルする方法を紹介します。
• Bloom -Catkinパッケージのリリースを簡単にするリリース自動化ツール。
• Superflore-ロボットオペレーティングシステムの拡張プラットフォームリリースマネージャー。
• catkin_tools -Catkinを使用するためのコマンドラインツール。
• Industrial_ci- ROSリポジトリの簡単な継続的統合リポジトリ。
• ROS_GITLAB_CI -GITLABインスタンスでホストされているROSプロジェクトに連続統合（CI）を使用する方法に関するヘルパースクリプトと指示が含まれています。
• gitlab -runner-テストを実行し、結果をgitlabに送信します。
• Colcon -Core-複数のソフトウェアパッケージの構築、テスト、および使用のワークフローを改善するためのコマンドラインツール。
• gitlab -release-単純なpython3スクリプト（CIから）を現在のプロジェクトリリース（TAG）にアップロードします。
• CLANG-これは、LLVMコンパイラインフラストラクチャプロジェクトの一部として構築された言語のCファミリー（C、C ++、Objective-C、およびObjective-C ++）のコンパイラフロントエンドです。
• catkin_virtualenv -virtualenv経由のキャッキンパッケージのパイソン要件をバンドルします。
• Pyenv-シンプルなPythonバージョン管理。
• 適切に - Debianリポジトリ管理ツール。
• Cross_Compile- ROS2クロスコンパイルに使用される資産。
• docker_images -OSRFがROS（2）とGazeboで維持している公式のDocker画像。
• robot_upstart- ubuntu linux PCでバックグラウンドROSプロセスの起動を支援する一連のスクリプトを提示します。
• ROBOT_SYSTEMD -ROSCOREとROSLAUNCHのスタートアップとシャットダウンを管理するためのユニット。
• RYO -ISO- YAML構成ファイルから完全なロボットオペレーティングシステムを展開するプロセスを合理化する最新のISOビルダー。
• Network_autoconfig-手動構成を必要とする使用に影響を与えることなく、ほとんどのユースケースのROSネットワーキングの自動構成。
• ロスビルド - ロスビルドファーム。
• CROS- ROSフレームワークの単一スレッド純粋なC実装。

ユニットおよび統合テスト

• セットアップロス - このアクションは、GitHubアクションで使用するROSおよびROS 2環境をセットアップします。
• Unittesting-このページでは、ROSの単位テストと統合テストを作成および実行するための理論的根拠、ベストプラクティス、およびポリシーを説明しています。
• GoogleTest -GoogleのC ++テストフレームワーク。
• Pytest -Pytestフレームワークにより、小さなテストを簡単に記述できますが、複雑な機能テストをサポートするためのスケールを作成します。
• Doctest-単体テストとTDDのための最速の機能が豊富なC ++ 11/14/17/20シングルヘッダーテストフレームワーク。
• OSRF_TESTING_TOOLS_CPP -C ++のテストツールが含まれており、OSRFプロジェクトで使用されています。
• code_coverage-カバレッジテストを実行するROSパッケージ。
• Action-ROS-CI-Colconを使用してROS 2パッケージを構築およびテストするためのGitHubアクション。

糸くずとフォーマット

• Action-Ros-Lint-ROS 2パッケージでリナーを実行するGitHubアクション。
• CPPCheck- C/C ++コードの静的分析。
• Hadolint -dockerfileリナー、Haskellで書かれたインラインバッシュを検証します。
• ShellCheck-シェルスクリプト用の静的分析ツール。
• catkin_lint -ROSのCatkinビルドシステムのパッケージ構成をチェックします。
• Pylint -Pylintは、プログラミングエラーを模索し、コーディング標準の実施に役立ち、コードの匂いを嗅ぎ、簡単なリファクタリングの提案を提供するPython静的コード分析ツールです。
• ブラック - 妥協のないPythonコードフォーマッタ。
• Pydocstyle- Python Docstring規則のコンプライアンスをチェックするための静的分析ツール。
• HAROS- ROSアプリケーションコードの静的分析。
• Pydantic -Pythonタイプのヒントを使用したデータの解析と検証。

デバッグとトレース

• HeapTrack-すべてのメモリ割り当てをトレースし、これらのイベントにスタックトレースを注釈します。
• ROS2_TRACING- ROS 2のトレースツール。
• LinuxPerf-さまざまなLinuxパフォーマンス資料。
• LPTRACE-Pythonプログラムが実行されている機能をリアルタイムで確認できます。
• Pyre-check- Pythonのパフォーマンスタイプチェック。
• Flamegraph-プロファイルコードを視覚化します。
• GPUVIS -GPU Trace Visualizer。
• サニタイザー - アドレスサンイタイザー、スレッドサナイタ剤、メモリサンティザー。
• CPPINSIGHTS -C ++ Insights-コンパイラの目でソースコードを参照してください。
• 検査 - 検査モジュールは、モジュール、クラス、インスタンス、関数、メソッドなど、ライブオブジェクトに関する学習のための関数を提供します。
• ValgrindまたはGDBのRoslaunchノード - Roslaunchで起動しているROSCPPノードをデバッグするとき、代わりにGDBやValgrindなどのデバッグプログラムでノードを起動することをお勧めします。
• Pyperformance -Python Performance Benchmark Suite。
• Qira -QiraはStraceとGDBの競争相手です。
• GDB -Frontend -GDBFrontendは、簡単で柔軟で拡張可能なGUIデバッガーです。
• LTTNG- Linuxカーネル、ユーザーアプリケーション、およびユーザーライブラリを同時にトレースするために使用できるオープンソースソフトウェアツールキット。
• ROS2パフォーマンス - 任意のROS2システムを簡単に作成し、そのパフォーマンスを測定できます。
• BCC- BPFベースのLinux IO分析、ネットワーキング、監視などのツール。
• Tracy-ゲームやその他のアプリケーション用のリアルタイム、ナノ秒解像度、リモートテレメトリーフレームプロファイラー。
• BPFTRACE- Linux EBPFの高レベルトレース言語。
• Pudb -Python用のフルスクリーンコンソールデバッガー。
• Backward -CPP- C ++用の美しいスタックトレースプリティプリンター。
• GDB -Dashboard -GDBダッシュボードは、Python APIを使用して記述されたスタンドアロン.GDBINITファイルであり、デバッグされているプログラムに関する関連情報を示すモジュラーインターフェイスを有効にします。
• ホットスポット - パフォーマンス分析のためのLinux Perf GUI。
• Memory_Profiler-プロセスのメモリ消費を監視するためのPythonモジュールと、Pythonプログラムのメモリ消費のラインごとの分析。
• ROS1_Fuzzer-このファッザーは、ターゲットノードが処理するトピックをめぐるファズテストを実行することにより、開発者と研究者がROSノードのバグと脆弱性を見つけるのを支援することを目指しています。
• vscode-debug-visualizer-デバッグ中にデータを視覚化するVSコードの拡張機能。
• Action -Tmate -TMATEを使用してランナーシステム自体にアクセスすることにより、SSHを介してGitHubアクションをデバッグします。
• libstatistics_collector -ROS 2ライブラリは、測定を収集し、それらの統計を計算するクラスを提供します。
• System_metrics_collector- ROS2システムの軽量でリアルタイムシステムメトリックコレクター。

バージョン制御

• Git -Fuzzy -FZFに大きく依存するGITへのCLIインターフェイス。
• MELD -MELDは、ファイル、ディレクトリ、バージョン制御プロジェクトを比較するのに役立つ視覚的なDIFFおよびMERGEツールです。
• TIG- gitのテキストモードインターフェイス。
• gitg- gitのグラフィカルユーザーインターフェイス。
• Git -Cola-カフェイン入りの高度なgit gui。
• python -gitlab -gitlabサーバーAPIへのアクセスを提供するPythonパッケージ。
• BFG-Repo-Cleaner- git-filter-branchのような大きなまたは面倒なブロブを削除しますが、より速いです。
• NBDIME -Jupyterノートブックを拡散およびマージするためのツール。
• セマンティックリリース - 完全に自動化されたバージョン管理とパッケージパブリッシング。
• GO-SEMREL-GITAB-GITLABのバージョン管理を自動化します。
• Git-Repo-Git-Repoは、多くのGitリポジトリの管理に役立ち、アップロードして制御システムを改訂し、開発ワークフローの一部を自動化します。
• ダイビング - 各レイヤーをDocker画像で探索するためのツール。
• DVC-データセットと機械学習モデルの管理とバージョン。
• LearnGitBranching- Gitリポジトリビジュアライザー、サンドボックス、および一連の教育チュートリアルと課題。
• gitfs-リモートリポジトリのブランチをローカルに取り付けることができます。ファイルに加えられた後続の変更は、リモートに自動的にコミットされます。
• git -secret-許可されたユーザーのパブリックキーを備えたファイルを暗号化し、ユーザーがPGPとその秘密キーを使用して暗号化されたデータにアクセスできると信頼します。
• git-sweep-マスターに統合されたgitブランチをクリーンアップするのに役立つコマンドラインツール。
• LazyGit- GOCUIライブラリと一緒に書かれたGITコマンド用のシンプルな端末UI。
• GLAB-オープンソースGitLabコマンドラインツール。

シミュレーション

• AI2 -THOR -200+のカスタムシーン、1500以上のカスタム注釈付きオブジェクト、および200以上のアクションで構成される、家庭ベースのロボットエージェントの相互作用、ナビゲーション、および操作サポートを提供するUnityバックエンドを備えたPythonフレームワーク。
• ドレイク - ドレイクは、ロボットの非常に複雑なダイナミクスをシミュレートすることを目指しています。
• Webots -webotsは、ROSとROS2と互換性のあるオープンソースロボットシミュレーターです。
• LGSV-LG Electronics America R＆D Centerは、自動運転車開発者向けのHDRPユニティベースのマルチロボットシミュレーターを開発しました。
• カーラ - 自律運転研究のためのオープンソースシミュレーター。
• Awesome -Carla-素晴らしいカーラチュートリアル、ブログ、および関連プロジェクトのキュレーションリスト。
• ROS -BRIDGE-カーラシミュレーター用のROSブリッジ。
• sinario_runner-トラフィックシナリオの定義と実行エンジン。
• DeepDive-自動運転車のエンドツーエンドシミュレーション。
• UUV_Simulator-水中ロボットシミュレーション用のガゼボ/ROSパッケージ。
• Airsim -Unreal Engine上に構築された自動運転車用のオープンソースシミュレーター。
• 自動運転車SIM-ユニティで構築された自動運転車シミュレーター。
• RosIntegration -ROSサポートを有効にするためのUnreal Engineプラグイン。
• ジム・ガゼボ - ジム・ガゼボとして知られるガゼボを使用するためのオープンジムエクステンション。
• ジムパイブレット - ドロン - クアッドコプターコントロールの単一およびマルチエージェント補強学習のためのpybulletベースのジム環境。
• 安全で堅牢な学習ベースの制御のために、Safe-Bulletベースのカートポールおよび四肢環境 - カサディの象徴的なダイナミクスと制約を備えた象徴的なダイナミクスと制約を備えています。
• Highway-ENV-自律運転と戦術的な意思決定タスクのための環境のコレクション。
• VREPインターフェース-VREPシミュレーター用のROSブリッジ。
• CAR_DEMO-これは、Gazebo 9のPriusのシミュレーションであり、ROS Kineticを使用してセンサーデータが公開されています。
• SUMO -Eclipse SUMOは、大規模な道路ネットワークを処理するために設計されたオープンソースで、非常にポータブル、顕微鏡的、連続した道路交通シミュレーションパッケージです。
• オープンシミュレーションインターフェイス - 仮想シナリオでの自動運転機能の環境認識のための汎用インターフェイス。
• ESIM-オープンイベントカメラシミュレーター。
• Menge-クラウドシミュレーションフレームワーク。
• PEDSIM_ROS-ガゼボの社会的力モデルを搭載した歩行者シミュレーター。
• OPENCRG-道路面の詳細な説明、作成、評価のためのオープンファイル形式とオープンソースツール。
• Esmini-基本的なOpenScenarioプレーヤー。
• OpenSceneGraph-視覚シミュレーション、ゲーム、仮想現実、科学的視覚化、モデリングなどの分野のアプリケーション開発者が使用するオープンソースの高性能3Dグラフィックツールキット。
• MORSE-ブレンダーゲームエンジンとBullet Physics Engineに基づくアカデミックロボットシミュレーター。
• RosIntegrationVision-非現実的なエンジンプロジェクトにおけるROS対応のRGBDデータ収集のサポート。
• FETCH_GAIZEBO-フェッチロボティクスFetchおよびFreight Research EditionロボットのGazeboシミュレーションが含まれています。
• Rotors_simulator-いくつかのマルチローターモデルを提供します。
• フロー - 深いRLの計算フレームワークとトラフィックマイクロシミュレーションのための制御実験。
• GNSS-INS-SIM-GNSS +慣性ナビゲーション、センサー融合シミュレーター。モーション軌道ジェネレーター、センサーモデル、およびナビゲーション。
• イグニッションロボット - 安全性のテスト制御戦略、および継続的な統合テストでのシミュレーションを活用します。
• Subtのシミュレーション資産 - このコレクションには、GazeboでのSubt Challenge仮想競争のシミュレーション資産が含まれています。
• gazebo_ros_motors-現在、Gazebo用の2つのモータープラグインが含まれています。1つは理想的な速度コントローラーを備えており、もう1つはDCモーターをモデル化するコントローラーを使用していません。
• Map2Gazebo-2DマップからGazebo環境を作成するためのROSパッケージ。
• SIM_VEHICLE_DYNAMICS -Tum Roboraceチームの車両ダイナミクスシミュレーションソフトウェア。
• Gym -Carla-カーラシミュレーター用のオープンジムラッパー。
• Simbody-車両、ロボット、人間の骨格などの明確な生体力学的および機械システムをシミュレートするための高性能C ++マルチボディダイナミクス/物理ライブラリ。
• Gazebo_Models-このリポジトリには、Gazebo Modelデータベースがあります。
• Pylot-カーラシミュレーターで実行されている自律運転プラットフォーム。
• FlightMare -FlightMareは、Unity上に構築された構成可能なレンダリングエンジンと、ダイナミクスシミュレーション用の柔軟な物理エンジンの2つの主要なコンポーネントで構成されています。
• チャンピオン - チャンピオンの四足動物のコントローラーのROSパッケージ。
• Rex-gym-オープンソースの四足動物ロボット（Spotmicro）のOpenai Gym環境。
• Trick -NASA Johnson Space Centerで開発されたものは、ユーザーが宇宙車両開発のすべての段階のアプリケーションを構築できるようにする強力なシミュレーション開発フレームワークです。
• USV_SIM_LSA-水電流と風があるガゼボでの無人の表面車両シミュレーション。
• 42-宇宙船の姿勢制御システムの分析と設計のシミュレーション。
• Complete_Street_rule-ユーザーがArcGis CityEngineで手続き的に生成されたマルチモーダルストリートを迅速に作成できるようにするシナリオ指向設計ツール。
• Autocoreシミュレーション - AutoWareのテスト環境を提供し、まだ早期に開発中に、更新中に以下の内容が変更される場合があります。
• フィールドイニッション - イグニッションガゼボ用のランダム作物畑を生成します。
• UNITY-ROBOTICS-HUB-UNITYにおけるロボットシミュレーションのツール、チュートリアル、リソース、およびドキュメント用の中央リポジトリ。
• BlueSky- BlueSkyの目標は、制限、ライセンス、制限なしにそうするためのツールを使用して、航空交通を視覚化、分析、またはシミュレートしたいすべての人を提供することです。
• Cloe-統一ループシミュレーションに統一されたインターフェイスを提供することにより、自動駆動ソフトウェアコンポーネントの開発者に力を与えます。
• dynamic_logistics_warehouse-倉庫のダイナミクス環境のガゼボシミュレーション。
• OPENCDA -CARLA+SUMOに基づくフルスタックの協同的運転自動化アプリケーションをプロトタイプするための一般化されたフレームワーク。

エレクトロニクスとメカニック

• HRIM-ロボットハードウェアの情報モデル。
• urdf-統一ロボット説明形式（urdf）の解析コードのリポジトリ。
• Phobos- WysiWyg環境でURDF、SDF、Smurf Robotモデルを作成できるブレンダー用のアドオン。
• urdf -viz- urdf/xacroファイルを視覚化する、urdfビューアーはWindows/macos/linuxで動作します。
• solidworks_urdf_exporter- urdf輸出業者へのsolidworks。
• Freecad-独自の3Dパラメトリックモデラー。
• KICAD-クロスプラットフォームとオープンソースエレクトロニクスデザインオートメーションスイート。
• PCBDRAW -KICADボードをピンアウト図に適した見栄えの良い2D図面に変換します。
• KICAD-3RD-PARTY-TOOLS- KICAD PCB EDAスイートを増強するために他の人が作ったツール。
• Pandapower-高度な自動化により、電源システムモデリング、分析、最適化のための使いやすいオープンソースツール。
• LibrepCB-すべての人のための強力で革新的で直感的なEDAツール。
• OpenSCAD-固体3D CADモデルを作成するためのソフトウェア。
• NGSPICE-電気回路および電子回路用のオープンソーススパイスシミュレーター。
• GNSS-SDR-GNSS-SDRは、幅広い無線周波数フロントエンドと生のサンプルファイル形式のインターフェイスを提供し、標準形式の処理出力を生成します。
• RISCV-無料およびオープンRISC命令セットアーキテクチャ。
• urdfpy- urdfファイルを読み込み、操作、保存、視覚化するためのシンプルで使いやすいライブラリ。
• FMPY -Pythonで機能モックアップユニット（FMU）をシミュレートします。
• fmikit-simulink- simulinkを使用して機能的なモックアップユニットをインポートおよびエクスポートします。
• Oemof -Solph-エネルギー供給システムをモデル化するモジュラーオープンソースフレームワーク。
• NASA-3Dリソース - ここでは、NASA内から3Dモデル、テクスチャ、画像のコレクションが増えています。
• Suave-航空機の設計ツールボックス。
• OPEM-オープンソースPEMFCシミュレーションツール（OPEM）は、プロトン交換膜燃料電池の性能を評価するためのモデリングツールです。
• PVLIB -Python-太陽光発電システムのパフォーマンスをシミュレートするための一連の機能とクラスを提供するコミュニティサポートツール。
• Wireviz-ケーブル、ワイヤーハーネス、コネクタのピンアウトを簡単に文書化するためのツール。
• Horizo​​n-EDAは、部品管理や概略的エントリを含む印刷回路基板設計のための統合エンドツーエンドワークフローをサポートする電子設計自動化パッケージです。
• TIGL -TIGLジオメトリライブラリは、CPACSファイル内に保存されている航空機の形状の計算と処理に使用できます。
• foxBMS - A free, open and flexible development environment to design battery management systems.
• cadCAD - A Python package that assists in the processes of designing, testing and validating complex systems through simulation, with support for Monte Carlo methods, A/B testing and parameter sweeping.
• OpenMDAO - An open-source framework for efficient multidisciplinary optimization.
• ODrive - The aim is to make it possible to use inexpensive brushless motors in high performance robotics projects.
• OpenTirePython - An open-source mathematical tire modelling library.
• Inkscape Ray Optics - An extension for Inkscape that makes it easier to draw optical diagrams.
• OpenAeroStruct - A lightweight tool that performs aerostructural optimization using OpenMDAO.

Sensor Processing

Calibration and Transformation

• tf2 - Transform library, which lets the user keep track of multiple coordinate frames over time.
• TriP - A Inverse Kinematics library for serial robots, parallel robots and hybrids of both.
• lidar_align - A simple method for finding the extrinsic calibration between a 3D lidar and a 6-dof pose sensor.
• kalibr - The Kalibr visual-inertial calibration toolbox.
• Calibnet - Self-Supervised Extrinsic Calibration using 3D Spatial Transformer Networks.
• lidar_camera_calibration - ROS package to find a rigid-body transformation between a LiDAR and a camera.
• ILCC - Reflectance Intensity Assisted Automatic and Accurate Extrinsic Calibration of 3D LiDAR.
• easy_handeye - Simple, straighforward ROS library for hand-eye calibration.
• imu_utils - A ROS package tool to analyze the IMU performance.
• kalibr_allan - IMU Allan standard deviation charts for use with Kalibr and inertial kalman filters.
• pyquaternion - A full-featured Python module for representing and using quaternions.
• robot_calibration - This package offers calibration of a number of parameters of a robot, such as: 3D Camera intrinsics, extrinsics Joint angle offsets and robot frame offsets.
• multi_sensor_calibration - Contains a calibration tool to calibrate a sensor setup consisting of lidars, radars and cameras.
• LiDARTag - A Real-Time Fiducial Tag using Point Clouds Lidar Data.
• multicam_calibration - Extrinsic and intrinsic calbration of cameras.
• ikpy - An Inverse Kinematics library aiming performance and modularity.
• livox_camera_lidar_calibration - Calibrate the extrinsic parameters between Livox LiDAR and camera.
• lidar_camera_calibration - Camera LiDAR Calibration using ROS, OpenCV, and PCL.
• e2calib - Contains code that implements video reconstruction from event data for calibration.

Perception Pipeline

• SARosPerceptionKitti - ROS package for the Perception (Sensor Processing, Detection, Tracking and Evaluation) of the KITTI Vision Benchmark Suite.
• multiple-object-tracking-lidar - C++ implementation to Detect, track and classify multiple objects using LIDAR scans or point cloud.
• cadrl_ros - ROS package for dynamic obstacle avoidance for ground robots trained with deep RL.
• AugmentedAutoencoder - RGB-based pipeline for object detection and 6D pose estimation.
• jsk_recognition - A stack for the perception packages which are used in JSK lab.
• GibsonEnv - Gibson Environments: Real-World Perception for Embodied Agents.
• morefusion - Multi-object Reasoning for 6D Pose Estimation from Volumetric Fusion.
• se(3)-TrackNet - A package for 6D pose tracking of dynamic objects when object's CAD model is available.

機械学習

• DLIB - A toolkit for making real world machine learning and data analysis applications in C++.
• fastai - The fastai library simplifies training fast and accurate neural nets using modern best practices.
• tpot - A Python Automated Machine Learning tool that optimizes machine learning pipelines using genetic programming.
• deap - Distributed Evolutionary Algorithms in Python.
• gym - A toolkit for developing and comparing reinforcement learning algorithms.
• tensorflow_ros_cpp - A ROS package that allows to do Tensorflow inference in C++ without the need to compile TF yourself.
• Tensorflow Federated - TensorFlow Federated (TFF) is an open-source framework for machine learning and other computations on decentralized data.
• finn - Fast, Scalable Quantized Neural Network Inference on FPGAs.
• neuropod - Neuropod is a library that provides a uniform interface to run deep learning models from multiple frameworks in C++ and Python.
• leela-zero - This is a fairly faithful reimplementation of the system described in the Alpha Go Zero paper "Mastering the Game of Go without Human Knowledge".
• Trax - A library for deep learning that focuses on sequence models and reinforcement learning.
• mlflow - A platform to streamline machine learning development, including tracking experiments, packaging code into reproducible runs, and sharing and deploying models.
• Netron - Visualizer for neural network, deep learning and machine learning models.
• MNN - A blazing fast, lightweight deep learning framework, battle-tested by business-critical use cases in Alibaba.
• Tensorforce - An open-source deep reinforcement learning framework, with an emphasis on modularized flexible library design and straightforward usability for applications in research and practice.
• Dopamine - A research framework for fast prototyping of reinforcement learning algorithms.
• catalyst - Was developed with a focus on reproducibility, fast experimentation and code/ideas reusing.
• ray - A fast and simple framework for building and running distributed applications.
• tf-agents - A reliable, scalable and easy to use TensorFlow library for Contextual Bandits and Reinforcement Learning.
• ReAgent - An open source end-to-end platform for applied reinforcement learning (RL) developed and used at Facebook.
• Awesome-Mobile-Machine-Learning - A curated list of awesome mobile machine learning resources for iOS, Android, and edge devices.
• cnn-explainer - Learning Convolutional Neural Networks with Interactive Visualization.
• modelzoo - A collection of machine-learned models for use in autonomous driving applications.
• nnstreamer-ros - A set of Gstreamer plugins and ROS examples that allow Gstreamer developers to adopt neural network models easily and efficiently and neural network developers to manage neural network pipelines and their filters easily and efficiently.

Parallel Processing

• dask - Parallel computing with task scheduling for Python.
• cupy - NumPy-like API accelerated with CUDA.
• Thrust - A C++ parallel programming library which resembles the C++ Standard Library.
• ArrayFire - A general purpose GPU library.
• OpenMP - An application programming interface that supports multi-platform shared memory multiprocessing programming in C, C++, and Fortran.
• VexCL - VexCL is a C++ vector expression template library for OpenCL/CUDA/OpenMP.
• PYNQ - An open-source project from Xilinx that makes it easy to design embedded systems with Zynq All Programmable Systems on Chips.
• numba - NumPy aware dynamic Python compiler using LLVM.
• TensorRT - A C++ library for high performance inference on NVIDIA GPUs and deep learning accelerators.
• libcudacxx - Provides a heterogeneous implementation of the C++ Standard Library that can be used in and between CPU and GPU code.

Image Processing

• CV-pretrained-model - A collection of computer vision pre-trained models.
• image_pipeline - Fills the gap between getting raw images from a camera driver and higher-level vision processing.
• gstreamer - A pipeline-based multimedia framework that links together a wide variety of media processing systems to complete complex workflows.
• ros2_openvino_toolkit - Provides a ROS-adaptered runtime framework of neural network which quickly deploys applications and solutions for vision inference.
• vision_visp - Wraps the ViSP moving edge tracker provided by the ViSP visual servoing library into a ROS package.
• apriltag_ros - A ROS wrapper of the AprilTag 3 visual fiducial detector.
• deep_object_pose - Deep Object Pose Estimation.
• DetectAndTrack - Detect-and-Track: Efficient Pose.
• SfMLearner - An unsupervised learning framework for depth and ego-motion estimation.
• imgaug - Image augmentation for machine learning experiments.
• vision_opencv - Packages for interfacing ROS with OpenCV, a library of programming functions for real time computer vision.
• darknet_ros - YOLO ROS: Real-Time Object Detection for ROS.
• ros_ncnn - YOLACT / YOLO ( among other things ) on NCNN inference engine for ROS.
• tf-pose-estimation - Deep Pose Estimation implemented using Tensorflow with Custom Architectures for fast inference.
• find-object - Simple Qt interface to try OpenCV implementations of SIFT, SURF, FAST, BRIEF and other feature detectors and descriptors.
• yolact - A simple, fully convolutional model for real-time instance segmentation.
• Kimera-Semantics - Real-Time 3D Semantic Reconstruction from 2D data.
• detectron2 - A next-generation research platform for object detection and segmentation.
• OpenVX - Enables performance and power-optimized computer vision processing, especially important in embedded and real-time use cases.
• 3d-vehicle-tracking - Official implementation of Joint Monocular 3D Vehicle Detection and Tracking.
• pysot - The goal of PySOT is to provide a high-quality, high-performance codebase for visual tracking research.
• semantic_slam - Real time semantic slam in ROS with a hand held RGB-D camera.
• kitti_scan_unfolding - We propose KITTI scan unfolding in our paper Scan-based Semantic Segmentation of LiDAR Point Clouds: An Experimental Study.
• packnet-sfm - Official PyTorch implementation of self-supervised monocular depth estimation methods invented by the ML Team at Toyota Research Institute (TRI).
• AB3DMOT - This work proposes a simple yet accurate real-time baseline 3D multi-object tracking system.
• monoloco - Official implementation of "MonoLoco: Monocular 3D Pedestrian Localization and Uncertainty Estimation" in PyTorch.
• Poly-YOLO - Builds on the original ideas of YOLOv3 and removes two of its weaknesses: a large amount of rewritten labels and inefficient distribution of anchors.
• satellite-image-deep-learning - Resources for deep learning with satellite & aerial imagery.
• robosat - Semantic segmentation on aerial and satellite imagery.
• big_transfer - Model for General Visual Representation Learning created by Google Research.
• LEDNet - A Lightweight Encoder-Decoder Network for Real-time Semantic Segmentation.
• TorchSeg - This project aims at providing a fast, modular reference implementation for semantic segmentation models using PyTorch.
• simpledet - A Simple and Versatile Framework for Object Detection and Instance Recognition.
• meshroom - Meshroom is a free, open-source 3D Reconstruction Software based on the AliceVision Photogrammetric Computer Vision framework.
• EasyOCR - Ready-to-use Optical character recognition (OCR) with 40+ languages supported including Chinese, Japanese, Korean and Thai.
• pytracking - A general python framework for visual object tracking and video object segmentation, based on PyTorch.
• ros_deep_learning - Deep learning inference nodes for ROS with support for NVIDIA Jetson TX1/TX2/Xavier and TensorRT.
• hyperpose - HyperPose: A Flexible Library for Real-time Human Pose Estimation.
• fawkes - Privacy preserving tool against facial recognition systems.
• anonymizer - An anonymizer to obfuscate faces and license plates.
• opendatacam - Only saves surveyed meta-data, in particular the path an object moved or number of counted objects at a certain point.
• Cam2BEV - TensorFlow Implementation for Computing a Semantically Segmented Bird's Eye View (BEV) Image Given the Images of Multiple Vehicle-Mounted Cameras.
• flownet2-pytorch - Pytorch implementation of FlowNet 2.0: Evolution of Optical Flow Estimation with Deep Networks.
• Simd - C++ image processing and machine learning library with using of SIMD: SSE, SSE2, SSE3, SSSE3, SSE4.1, SSE4.2, AVX, AVX2, AVX-512, VMX(Altivec) and VSX(Power7), NEON for ARM.
• AliceVision - A Photogrammetric Computer Vision Framework which provides a 3D Reconstruction and Camera Tracking algorithms.
• satpy - A python library for reading and manipulating meteorological remote sensing data and writing it to various image and data file formats.
• eo-learn - A collection of open source Python packages that have been developed to seamlessly access and process spatio-temporal image sequences acquired by any satellite fleet in a timely and automatic manner.
• libvips - A fast image processing library with low memory needs.

Radar Processing

• pyroSAR - Framework for large-scale SAR satellite data processing.
• CameraRadarFusionNet - TUM Roborace Team Software Stack - Path tracking control, velocity control, curvature control and state estimation.

Lidar and Point Cloud Processing

• cilantro - A lean C++ library for working with point cloud data.
• open3d - Open3D: A Modern Library for 3D Data Processing.
• SqueezeSeg - Implementation of SqueezeSeg, convolutional neural networks for LiDAR point clout segmentation.
• point_cloud_io - ROS nodes to read and write point clouds from and to files (eg ply, vtk).
• python-pcl - Python bindings to the pointcloud library.
• libpointmatcher - An "Iterative Closest Point" library for 2-D/3-D mapping in Robotics.
• depth_clustering - Fast and robust clustering of point clouds generated with a Velodyne sensor.
• lidar-bonnetal - Semantic and Instance Segmentation of LiDAR point clouds for autonomous driving.
• CSF - LiDAR point cloud ground filtering / segmentation (bare earth extraction) method based on cloth simulation.
• robot_body_filter - A highly configurable LaserScan/PointCloud2 filter that allows to dynamically remove the 3D body of the robot from the measurements.
• grid_map - Universal grid map library for mobile robotic mapping.
• elevation_mapping - Robot-centric elevation mapping for rough terrain navigation.
• rangenet_lib - Contains simple usage explanations of how the RangeNet++ inference works with the TensorRT and C++ interface.
• pointcloud_to_laserscan - Converts a 3D Point Cloud into a 2D laser scan.
• octomap - An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees.
• pptk - Point Processing Toolkit from HEREMaps.
• gpu-voxels - GPU-Voxels is a CUDA based library which allows high resolution volumetric collision detection between animated 3D models and live pointclouds from 3D sensors of all kinds.
• spatio_temporal_voxel_layer - A new voxel layer leveraging modern 3D graphics tools to modernize navigation environmental representations.
• LAStools - Award-winning software for efficient LiDAR processing.
• PCDet - A general PyTorch-based codebase for 3D object detection from point cloud.
• PDAL - A C++ BSD library for translating and manipulating point cloud data.
• PotreeConverter - Builds a potree octree from las, laz, binary ply, xyz or ptx files.
• fast_gicp - A collection of GICP-based fast point cloud registration algorithms.
• ndt_omp - Multi-threaded and SSE friendly NDT algorithm.
• laser_line_extraction - A ROS packages that extracts line segments from LaserScan messages.
• Go-ICP - Implementation of the Go-ICP algorithm for globally optimal 3D pointset registration.
• PointCNN - A simple and general framework for feature learning from point clouds.
• segmenters_lib - The LiDAR segmenters library, for segmentation-based detection.
• MotionNet - Joint Perception and Motion Prediction for Autonomous Driving Based on Bird's Eye View Maps.
• PolarSeg - An Improved Grid Representation for Online LiDAR Point Clouds Semantic Segmentation.
• traversability_mapping - Takes in point cloud from a Velodyne VLP-16 Lidar and outputs a traversability map for autonomous navigation in real-time.
• lidar_super_resolution - Simulation-based Lidar Super-resolution for Ground Vehicles.
• Cupoch - A library that implements rapid 3D data processing and robotics computation using CUDA.
• linefit_ground_segmentation - Implementation of the ground segmentation algorithm.
• Draco - A library for compressing and decompressing 3D geometric meshes and point clouds.
• Votenet - Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds.
• lidar_undistortion - Provides lidar motion undistortion based on an external 6DoF pose estimation input.
• superpoint_graph - Large-scale Point Cloud Semantic Segmentation with Superpoint Graphs.
• RandLA-Net - Efficient Semantic Segmentation of Large-Scale Point Clouds.
• Det3D - A first 3D Object Detection toolbox which provides off the box implementations of many 3D object detection algorithms such as PointPillars, SECOND, PIXOR.
• OverlapNet - A modified Siamese Network that predicts the overlap and relative yaw angle of a pair of range images generated by 3D LiDAR scans.
• mp2p_icp - A repertory of multi primitive-to-primitive (MP2P) ICP algorithms in C++.
• OpenPCDet - A Toolbox for LiDAR-based 3D Object Detection.
• torch-points3d - Pytorch framework for doing deep learning on point clouds.
• PolyFit - Polygonal Surface Reconstruction from Point Clouds.
• mmdetection3d - Next-generation platform for general 3D object detection.
• gpd - Takes a point cloud as input and produces pose estimates of viable grasps as output.
• SalsaNext - Uncertainty-aware Semantic Segmentation of LiDAR Point Clouds for Autonomous Driving.
• Super-Fast-Accurate-3D-Object-Detection - Super Fast and Accurate 3D Object Detection based on 3D LiDAR Point Clouds (The PyTorch implementation).
• kaolin - A PyTorch Library for Accelerating 3D Deep Learning Research.
• CamVox - A low-cost SLAM system based on camera and Livox lidar.
• SA-SSD - Structure Aware Single-stage 3D Object Detection from Point Cloud.
• cuda-pcl - Accelerating Lidar for Robotics with NVIDIA CUDA-based PCL.
• urban_road_filter - Real-time LIDAR-based Urban Road and Sidewalk detection for Autonomous Vehicles.
• Removert - Remove then revert. Static map construction in the wild and dynamic points removing tool by constructing a static map.
• KISS-ICP - A LiDAR Odometry pipeline that just works on most of the cases without tunning any parameter.

Localization and State Estimation

• evo - Python package for the evaluation of odometry and SLAM.
• robot_localization - A package of nonlinear state estimation nodes.
• fuse - General architecture for performing sensor fusion live on a robot.
• GeographicLib - A C++ library for geographic projections.
• ntripbrowser - A Python API for browsing NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol).
• imu_tools - IMU-related filters and visualizers.
• RTKLIB - A version of RTKLIB optimized for single and dual frequency low cost GPS receivers, especially u-blox receivers.
• gLAB - Performs precise modeling of GNSS observables (pseudorange and carrier phase) at the centimetre level, allowing standalone GPS positioning, PPP, SBAS and DGNSS.
• ai-imu-dr - Contains the code of our novel accurate method for dead reckoning of wheeled vehicles based only on an IMU.
• Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python - Kalman Filter book using Jupyter Notebook.
• mcl_3dl - A ROS node to perform a probabilistic 3-D/6-DOF localization system for mobile robots with 3-D LIDAR(s).
• se2lam - On-SE(2) Localization and Mapping for Ground Vehicles by Fusing Odometry and Vision.
• mmWave-localization-learning - ML-based positioning method from mmWave transmissions - with high accuracy and energy efficiency.
• dynamic_robot_localization - A ROS package that offers 3 DoF and 6 DoF localization using PCL and allows dynamic map update using OctoMap.
• eagleye - An open-source software for vehicle localization utilizing GNSS and IMU.
• python-sgp4 - Python version of the SGP4 satellite position library.
• PROJ - Cartographic Projections and Coordinate Transformations Library.
• rpg_trajectory_evaluation - Implements common used trajectory evaluation methods for visual(-inertial) odometry.
• pymap3d - Pure-Python (Numpy optional) 3D coordinate conversions for geospace ecef enu eci.
• libRSF - A robust sensor fusion library for online localization.

Simultaneous Localization and Mapping

リダー

• KISS-ICP - A LiDAR Odometry pipeline that just works on most of the cases without tunning any parameter.
• loam_velodyne - Laser Odometry and Mapping (Loam) is a realtime method for state estimation and mapping using a 3D lidar.
• lio-mapping - Implementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping).
• A-LOAM - Advanced implementation of LOAM.
• Fast LOAM - Fast and Optimized Lidar Odometry And Mapping.
• LIO_SAM - Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping.
• cartographer_ros - Provides ROS integration for Cartographer.
• loam_livox - A robust LiDAR Odometry and Mapping (LOAM) package for Livox-LiDAR.
• StaticMapping - Use LiDAR to map the static world.
• semantic_suma - Semantic Mapping using Surfel Mapping and Semantic Segmentation.
• slam_toolbox - Slam Toolbox for lifelong mapping and localization in potentially massive maps with ROS .
• maplab - An open visual-inertial mapping framework.
• hdl_graph_slam - An open source ROS package for real-time 6DOF SLAM using a 3D LIDAR.
• interactive_slam - In contrast to existing automatic SLAM packages, we with minimal human effort.
• LeGO-LOAM - Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain.
• pyslam - Contains a monocular Visual Odometry (VO) pipeline in Python.
• Kitware SLAM - LiDAR-only visual SLAM developped by Kitware, as well as ROS and ParaView wrappings for easier use.
• horizon_highway_slam - A robust, low drift, and real time highway SLAM package suitable for Livox Horizon lidar.
• mola - A Modular System for Localization and Mapping.
• DH3D - Deep Hierarchical 3D Descriptors for Robust Large-Scale 6DOF Relocalization.
• LaMa - LaMa is a C++11 software library for robotic localization and mapping.
• Scan Context - Global LiDAR descriptor for place recognition and long-term localization.
• M-LOAM - Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration.

ビジュアル

• orb_slam_2_ros - A ROS implementation of ORB_SLAM2.
• orbslam-map-saving-extension - In this extensions the map of ORB-features be saved to the disk as a reference for future runs along the same track.
• dso - Direct Sparse Odometry.
• viso2 - A ROS wrapper for libviso2, a library for visual odometry.
• xivo - X Inertial-aided Visual Odometry.
• rovio - Robust Visual Inertial Odometry Framework.
• LSD-SLAM - Large-Scale Direct Monocular SLAM is a real-time monocular SLAM.
• CubeSLAM and ORB SLAM - Monocular 3D Object Detection and SLAM Package of CubeSLAM and ORB SLAM.
• VINS-Fusion - A Robust and Versatile Multi-Sensor Visual-Inertial State Estimator.
• openvslam - OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework.
• basalt - Visual-Inertial Mapping with Non-Linear Factor Recovery.
• Kimera - A C++ library for real-time metric-semantic simultaneous localization and mapping, which uses camera images and inertial data to build a semantically annotated 3D mesh of the environment.
• tagslam - A ROS-based package for Simultaneous Localization and Mapping using AprilTag fiducial markers.
• LARVIO - A lightweight, accurate and robust monocular visual inertial odometry based on Multi-State Constraint Kalman Filter.
• fiducials - Simultaneous localization and mapping using fiducial markers.
• open_vins - An open source platform for visual-inertial navigation research.
• ORB_SLAM3 - ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM.
• Atlas - End-to-End 3D Scene Reconstruction from Posed Images.
• vilib - This library focuses on the front-end of VIO pipelines with CUDA.
• hloc - A modular toolbox for state-of-the-art 6-DoF visual localization. It implements Hierarchical Localization, leveraging image retrieval and feature matching, and is fast, accurate, and scalable.
• ESVO - A novel pipeline for real-time visual odometry using a stereo event-based camera.
• gradslam - An open source differentiable dense SLAM library for PyTorch.

Vector Map

• OpenDRIVE - An open file format for the logical description of road networks.
• MapsModelsImporter - A Blender add-on to import models from google maps.
• Lanelet2 - Map handling framework for automated driving.
• barefoot - Online and Offline map matching that can be used stand-alone and in the cloud.
• iD - The easy-to-use OpenStreetMap editor in JavaScript.
• RapiD - An enhanced version of iD for mapping with AI created by Facebook.
• segmap - A map representation based on 3D segments.
• Mapbox - A JavaScript library for interactive, customizable vector maps on the web.
• osrm-backend - Open Source Routing Machine - C++ backend.
• assuremapingtools - Desktop based tool for viewing, editing and saving road network maps for autonomous vehicle platforms such as Autoware.
• geopandas - A project to add support for geographic data to pandas objects.
• MapToolbox - Plugins to make Autoware vector maps in Unity.
• imagery-index - An index of aerial and satellite imagery useful for mapping.
• mapillary_tools - A library for processing and uploading images to Mapillary.
• mapnik - Combines pixel-perfect image output with lightning-fast cartographic algorithms, and exposes interfaces in C++, Python, and Node.
• gdal - GDAL is an open source X/MIT licensed translator library for raster and vector geospatial data formats.
• grass - GRASS GIS - free and open source Geographic Information System (GIS).
• 3d-tiles - Specification for streaming massive heterogeneous 3D geospatial datasets.
• osmnx - Python for street networks. Retrieve, model, analyze, and visualize street networks and other spatial data from OpenStreetMap.

予測

• Awesome-Interaction-aware-Trajectory-Prediction - A selection of state-of-the-art research materials on trajectory prediction.
• sgan - Socially Acceptable Trajectories with Generative Adversarial Networks.

Behavior and Decision

• Groot - Graphical Editor to create BehaviorTrees. Compliant with BehaviorTree.CPP.
• BehaviorTree.CPP - Behavior Trees Library in C++.
• RAFCON - Uses hierarchical state machines, featuring concurrent state execution, to represent robot programs.
• ROSPlan - Generic framework for task planning in a ROS system.
• ad-rss-lib - Library implementing the Responsibility Sensitive Safety model (RSS) for Autonomous Vehicles.
• FlexBE - Graphical editor for hierarchical state machines, based on ROS's smach.
• sts_bt_library - This library provides the functionality to set up your own behavior tree logic by using the defined tree structures like Fallback, Sequence or Parallel Nodes.
• SMACC - An Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for real-time ROS (Robotic Operating System) applications written in C++ .
• py_trees_ros - Behaviours, trees and utilities that extend py_trees for use with ROS.

Planning and Control

• pacmod - Designed to allow the user to control a vehicle with the PACMod drive-by-wire system.
• mpcc - Model Predictive Contouring Controller for Autonomous Racing.
• rrt - C++ RRT (Rapidly-exploring Random Tree) implementation.
• HypridAStarTrailer - A path planning algorithm based on Hybrid A* for trailer truck.
• path_planner - Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle.
• open_street_map - ROS packages for working with Open Street Map geographic information.
• Open Source Car Control - An assemblage of software and hardware designs that enable computer control of modern cars in order to facilitate the development of autonomous vehicle technology.
• fastrack - A ROS implementation of Fast and Safe Tracking (FaSTrack).
• commonroad - Composable benchmarks for motion planning on roads.
• traffic-editor - A graphical editor for robot traffic flows.
• steering_functions - Contains a C++ library that implements steering functions for car-like robots with limited turning radius.
• moveit - Easy-to-use robotics manipulation platform for developing applications, evaluating designs, and building integrated products.
• flexible-collision-library - A library for performing three types of proximity queries on a pair of geometric models composed of triangles.
• aikido - Artificial Intelligence for Kinematics, Dynamics, and Optimization.
• casADi - A symbolic framework for numeric optimization implementing automatic differentiation in forward and reverse modes on sparse matrix-valued computational graphs.
• ACADO Toolkit - A software environment and algorithm collection for automatic control and dynamic optimization.
• control-toolbox - An efficient C++ library for control, estimation, optimization and motion planning in robotics.
• CrowdNav - Crowd-aware Robot Navigation with Attention-based Deep Reinforcement Learning.
• ompl - Consists of many state-of-the-art sampling-based motion planning algorithms.
• openrave - Open Robotics Automation Virtual Environment: An environment for testing, developing, and deploying robotics motion planning algorithms.
• teb_local_planner - An optimal trajectory planner considering distinctive topologies for mobile robots based on Timed-Elastic-Bands.
• pinocchio - A fast and flexible implementation of Rigid Body Dynamics algorithms and their analytical derivatives.
• rmf_core - The rmf_core packages provide the centralized functions of the Robotics Middleware Framework (RMF).
• OpEn - A solver for Fast & Accurate Embedded Optimization for next-generation Robotics and Autonomous Systems.
• autogenu-jupyter - This project provides the continuation/GMRES method (C/GMRES method) based solvers for nonlinear model predictive control (NMPC) and an automatic code generator for NMPC.
• global_racetrajectory_optimization - This repository contains multiple approaches for generating global racetrajectories.
• toppra - A library for computing the time-optimal path parametrization for robots subject to kinematic and dynamic constraints.
• tinyspline - TinySpline is a small, yet powerful library for interpolating, transforming, and querying arbitrary NURBS, B-Splines, and Bézier curves.
• dual quaternions ros - ROS python package for dual quaternion SLERP.
• mb planner - Aerial vehicle planner for tight spaces. Used in DARPA SubT Challenge.
• ilqr - Iterative Linear Quadratic Regulator with auto-differentiatiable dynamics models.
• EGO-Planner - A lightweight gradient-based local planner without ESDF construction, which significantly reduces computation time compared to some state-of-the-art methods.
• pykep - A scientific library providing basic tools for research in interplanetary trajectory design.
• am_traj - Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight.
• GraphBasedLocalTrajectoryPlanner - Was used on a real race vehicle during the Roborace Season Alpha and achieved speeds above 200km/h.
• se2_navigation - Pure pursuit controller and Reeds-Shepp sampling based planner for navigation in SE(2) space.
• Ruckig - Instantaneous Motion Generation.リアルタイム。 Jerk-constrained. Time-optimal.

User Interaction

Graphical User Interface

• imgui - Designed to enable fast iterations and to empower programmers to create content creation tools and visualization / debug tools.
• qtpy - Provides an uniform layer to support PyQt5, PySide2, PyQt4 and PySide with a single codebase.
• mir - Mir is set of libraries for building Wayland based shells.
• rqt - A Qt-based framework for GUI development for ROS. It consists of three parts/metapackages.
• cage - This is Cage, a Wayland kiosk. A kiosk runs a single, maximized application.
• chilipie - Easy-to-use Raspberry Pi image for booting directly into full-screen Chrome.
• pencil - A tool for making diagrams and GUI prototyping that everyone can use.
• dynamic_reconfigure - The focus of dynamic_reconfigure is on providing a standard way to expose a subset of a node's parameters to external reconfiguration.
• ddynamic_reconfigure - Allows modifying parameters of a ROS node using the dynamic_reconfigure framework without having to write cfg files.
• elements - A lightweight, fine-grained, resolution independent, modular GUI library.
• NanoGUI - A minimalistic cross-platform widget library for OpenGL 3.x or higher.

Acoustic User Interface

• pyo - A Python module written in C containing classes for a wide variety of audio signal processing types.
• rhasspy - Rhasspy (pronounced RAH-SPEE) is an offline, multilingual voice assistant toolkit inspired by Jasper that works well with Home Assistant, Hass.io, and Node-RED.
• mycroft-core - Mycroft is a hackable open source voice assistant.
• DDSP - A library of differentiable versions of common DSP functions (such as synthesizers, waveshapers, and filters).
• NoiseTorch - Creates a virtual microphone that suppresses noise, in any application.
• DeepSpeech - An open source Speech-To-Text engine, using a model trained by machine learning techniques based on Baidu's Deep Speech research paper.
• waveglow - A Flow-based Generative Network for Speech Synthesis.
• TTS - A deep learning toolkit for Text-to-Speech, battle-tested in research and production.

Command Line Interface

• the-art-of-command-line - Master the command line, in one page.
• dotfiles of cornerman - Powerful zsh and vim dotfiles.
• dotbot - A tool that bootstraps your dotfiles.
• prompt-hjem - A beautiful zsh prompt.
• AG- ACKに似たコード検索ツールですが、より速いです。
• FZF-コマンドラインファジーファインダー。
• pkgtop - Interactive package manager and resource monitor designed for the GNU/Linux.
• asciimatics - A cross platform package to do curses-like operations, plus higher level APIs and widgets to create text UIs and ASCII art animations.
• gocui - Minimalist Go package aimed at creating Console User Interfaces.
• TerminalImageViewer - Small C++ program to display images in a (modern) terminal using RGB ANSI codes and unicode block graphics characters.
• rosshow - Visualize ROS topics inside a terminal with Unicode/ASCII art.
• python-prompt-toolkit - Library for building powerful interactive command line applications in Python.
• guake - Drop-down terminal for GNOME.
• wemux - Multi-User Tmux Made Easy.
• tmuxp - A session manager built on libtmux.
• mapscii - World map renderer for your console.
• terminator - The goal of this project is to produce a useful tool for arranging terminals.
• コウモリ - 猫（1）翼のクローン。
• fx - Command-line tool and terminal JSON viewer.
• tmate - Instant terminal sharing.

Data Visualization and Mission Control

• xdot - Interactive viewer for graphs written in Graphviz's dot language.
• guacamole - Clientless remote desktop gateway. It supports standard protocols like VNC, RDP, and SSH.
• ros3djs - 3D Visualization Library for use with the ROS JavaScript Libraries.
• webviz - Web-based visualization libraries like rviz.
• plotly.py - An open-source, interactive graphing library for Python.
• PlotJuggler - The timeseries visualization tool that you deserve.
• bokeh - Interactive Data Visualization in the browser, from Python.
• voila - From Jupyter notebooks to standalone web applications and dashboards.
• Pangolin - Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.
• rqt_bag - Provides a GUI plugin for displaying and replaying ROS bag files.
• kepler.gl - Kepler.gl is a powerful open source geospatial analysis tool for large-scale data sets.
• qgis_ros - Access bagged and live topic data in a highly featured GIS environment.
• openmct - A web based mission control framework.
• web_video_server - HTTP Streaming of ROS Image Topics in Multiple Formats.
• RVizWeb - Provides a convenient way of building and launching a web application with features similar to RViz.
• marvros - MAVLink to ROS gateway with proxy for Ground Control Station.
• octave - Provides a convenient command line interface for solving linear and nonlinear problems numerically, and for performing other numerical experiments using a language that is mostly compatible with Matlab.
• streetscape.gl - Streetscape.gl is a toolkit for visualizing autonomous and robotics data in the XVIZ protocol.
• urdf-loaders - URDF Loaders for Unity and THREE.js with example ATHLETE URDF File.
• obs-studio - Free and open source software for live streaming and screen recording.
• K3D-tools - Jupyter notebook extension for 3D visualization.
• PyQtGraph - Fast data visualization and GUI tools for scientific / engineering applications.
• ipygany - 3-D Scientific Visualization in the Jupyter Notebook.
• Foxglove Studio - Web and desktop app for robotics visualization and debugging; actively maintained fork of webviz.
• ROS-Mobile - Visualization and controlling application for Android.

Annotation

• labelbox - The fastest way to annotate data to build and ship artificial intelligence applications.
• PixelAnnotationTool - Annotate quickly images.
• LabelImg - A graphical image annotation tool and label object bounding boxes in images.
• cvat - Powerful and efficient Computer Vision Annotation Tool (CVAT).
• point_labeler - Tool for labeling of a single point clouds or a stream of point clouds.
• label-studio - Label Studio is a multi-type data labeling and annotation tool with standardized output format.
• napari - A fast, interactive, multi-dimensional image viewer for python.
• semantic-segmentation-editor - A web based labeling tool for creating AI training data sets (2D and 3D).
• 3d-bat - 3D Bounding Box Annotation Tool for Point cloud and Image Labeling.
• labelme - Image Polygonal Annotation with Python (polygon, rectangle, circle, line, point and image-level flag annotation).
• universal-data-tool - Collaborate & label any type of data, images, text, or documents, in an easy web interface or desktop app.
• BMW-Labeltool-Lite - Provides you with a easy to use labeling tool for State-of-the-art Deep Learning training purposes.
• 3d-annotation-tool - Lightweight tool to annotate point clouds with bounding boxes, rectangles, keypoints and more.

Point Cloud

• CloudCompare - CloudCompare is a 3D point cloud (and triangular mesh) processing software.
• Potree - WebGL point cloud viewer for large datasets.
• point_cloud_viewer - Makes viewing massive point clouds easy and convenient.
• LidarView - Performs real-time visualization and easy processing of live captured 3D LiDAR data from Lidar sensors.
• VeloView - Performs real-time visualization of live captured 3D LiDAR data from Velodyne's HDL sensors.
• entwine - A data organization library for massive point clouds, designed to conquer datasets of trillions of points as well as desktop-scale point clouds.
• polyscope - A C++ & Python viewer for 3D data like meshes and point clouds.
• Pcx - Point cloud importer & renderer for Unity.
• ImmersivePoints - A web-application for virtual reality devices to explore 3D data in the most natural way possible.

RViz

• mapviz - Modular ROS visualization tool for 2D data.
• rviz_cinematographer - Easy to use tools to create and edit trajectories for the rviz camera.
• rviz_satellite - Display internet satellite imagery in RViz.
• rviz_visual_tools - C++ API wrapper for displaying shapes and meshes in Rviz.

• xpp - Visualization of motion-plans for legged robots.
• rviz stereo - 3D stereo rendering displays a different view to each eye so that the scene appears to have depth.
• jsk_visualization - Jsk visualization ros packages for rviz and rqt.
• moveit_visual_tools - Helper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers.

Operation System

監視

• rosmon - ROS node launcher & monitoring daemon.
• multimaster_fkie - GUI-based management environment that is very useful to manage ROS-launch configurations and control running nodes.
• collectd - A small daemon which collects system information periodically and provides mechanisms to store and monitor the values in a variety of ways.
• lnav - An enhanced log file viewer that takes advantage of any semantic information that can be gleaned from the files being viewed, such as timestamps and log levels.
• htop - An interactive text-mode process viewer for Unix systems.より良い「トップ」になることを目指しています。
• atop - System and process monitor for Linux with logging and replay function.
• psutil - Cross-platform lib for process and system monitoring in Python.
• gputil - A Python module for getting the GPU status from NVIDA GPUs using nvidia-smi programmically in Python.
• gpustat - A simple command-line utility for querying and monitoring GPU status.
• nvtop - NVIDIA GPUs htop like monitoring tool.
• ShellHub - ShellHub is a modern SSH server for remotely accessing linux devices via command line (using any SSH client) or web-based user interface, designed as an alternative to sshd. Think ShellHub as centralized SSH for the the edge and cloud computing.
• Sshwifty - Sshwifty is a SSH and Telnet connector made for the Web.
• spdlog - Very fast, header-only/compiled, C++ logging library.
• ctop - Top-like interface for container metrics.
• ntop - Web-based Traffic and Security Network Traffic Monitoring.
• jupyterlab-nvdashboard - A JupyterLab extension for displaying dashboards of GPU usage.

Database and Record

• ncdu - Ncdu is a disk usage analyzer with an ncurses interface.
• borg - Deduplicating archiver with compression and authenticated encryption.
• bag-database - A server that catalogs bag files and provides a web-based UI for accessing them.
• marv-robotics - MARV Robotics is a powerful and extensible data management platform.
• kitti2bag - Convert KITTI dataset to ROS bag file the easy way.
• pykitti - Python tools for working with KITTI data.
• rosbag_editor - Create a rosbag from a given one, using a simple GUI.
• nextcloud - Nextcloud is a suite of client-server software for creating and using file hosting services.
• ros_type_introspection - Deserialize ROS messages that are unknown at compilation time.
• syncthing - A continuous file synchronization program.
• rqt_bag_exporter - Qt GUI to export ROS bag topics to files (CSV and/or video).
• xviz - A protocol for real-time transfer and visualization of autonomy data.
• kitti_to_rosbag - A Dataset tools for working with the KITTI dataset raw data and converting it to a ROS bag. Also allows a library for direct access to poses, velodyne scans, and images.
• ros_numpy - Tools for converting ROS messages to and from numpy arrays.
• kitti_ros - A ROS-based player to replay KiTTI dataset.
• DuckDB - An embeddable SQL OLAP Database Management System.

Network Distributed File System

• sshfs - File system based on the SSH File Transfer Protocol.
• moosefs - A scalable distributed storage system.
• ceph - A distributed object, block, and file storage platform.
• nfs - A distributed file system protocol originally developed by Sun Microsystems.
• ansible-role-nfs - Installs NFS utilities on RedHat/CentOS or Debian/Ubuntu.

Server Infrastructure and High Performance Computing

• mass - Self-service, remote installation of Windows, CentOS, ESXi and Ubuntu on real servers turns your data centre into a bare metal cloud.
• polyaxon - A platform for reproducing and managing the whole life cycle of machine learning and deep learning applications.
• localstack - A fully functional local AWS cloud stack. Develop and test your cloud & Serverless apps offline.
• nvidia-docker - Build and run Docker containers leveraging NVIDIA GPUs.
• kubeflow - Machine Learning Toolkit for Kubernetes.
• log-pilot - Collect logs for docker containers.
• traefik - The Cloud Native Edge Router.
• graylog2-server - Free and open source log management.
• ansible - Ansible is a radically simple IT automation platform that makes your applications and systems easier to deploy.
• pyinfra - It can be used for ad-hoc command execution, service deployment, configuration management and more.
• docker-py - A Python library for the Docker Engine API.
• noVNC - VNC client using HTML5.
• Slurm - Slurm: A Highly Scalable Workload Manager.
• jupyterhub - Multi-user server for Jupyter notebooks.
• Portainer - Making Docker management easy.
• enroot - A simple, yet powerful tool to turn traditional container/OS images into unprivileged sandboxes.
• docker-firefox - Run a Docker Container with Firefox and noVNC for remote access to headless servers.
• luigi - A Python module that helps you build complex pipelines of batch jobs. It handles dependency resolution, workflow management, visualization etc. It also comes with Hadoop support built in.
• triton-inference-server - NVIDIA Triton Inference Server provides a cloud inferencing solution optimized for NVIDIA GPUs.
• cudf - Provides a pandas-like API that will be familiar to data engineers & data scientists, so they can use it to easily accelerate their workflows without going into the details of CUDA programming.

Embedded Operation System

• vxworks7-ros2-build - Build system to automate the build of VxWorks 7 and ROS2.
• Yocto - Produce tools and processes that enable the creation of Linux distributions for embedded software that are independent of the underlying architecture of the embedded hardware.
• Automotive Graded Linux - A collaborative open source project that is bringing together automakers, suppliers and technology companies to build a Linux-based, open software platform for automotive applications that can serve as the de facto industry standard.
• bitbake - A generic task execution engine that allows shell and Python tasks to be run efficiently and in parallel while working within complex inter-task dependency constraints.
• Jailhouse - Jailhouse is a partitioning Hypervisor based on Linux.
• Xen - An open-source (GPL) type-1 or baremetal hypervisor.
• QEMU - A generic and open source machine emulator and virtualizer.
• qemu-xilinx - A fork of Quick EMUlator (QEMU) with improved support and modelling for the Xilinx platforms.
• rosserial - A ROS client library for small, embedded devices, such as Arduino.
• meta-ros - OpenEmbedded Layer for ROS Applications.
• meta-balena - Run Docker containers on embedded devices.
• micro-ros - The major changes compared to "regular" ROS 2 is that micro-ROS uses a Real-Time Operating System (RTOS) instead of Linux, and DDS for eXtremely Resource Constrained Environments.
• nvidia-container-runtime - NVIDIA Container Runtime is a GPU aware container runtime, compatible with the Open Containers Initiative (OCI) specification used by Docker, CRI-O, and other popular container technologie.
• fusesoc - Package manager and build abstraction tool for FPGA/ASIC development.
• jetson_easy - Automatically script to setup and configure your NVIDIA Jetson.
• docker-jetpack-sdk - Allows for usage of the NVIDIA JetPack SDK within a docker container for download, flashing, and install.
• Pressed - Provides a way to set answers to questions asked during the installation process of debian, without having to manually enter the answers while the installation is running.
• jetson_stats - A package to monitoring and control your NVIDIA Jetson (Xavier NX, Nano, AGX Xavier, TX1, TX2) Works with all NVIDIA Jetson ecosystem.
• ros_jetson_stats - The ROS jetson-stats wrapper. The status of your NVIDIA jetson in diagnostic messages.
• OpenCR - Open-source Control Module for ROS.
• acrn-hypervisor - Defines a device hypervisor reference stack and an architecture for running multiple software subsystems, managed securely, on a consolidated system by means of a virtual machine manager.
• jetson-containers - Machine Learning Containers for Jetson and JetPack 4.4.

Real-Time Kernel

• ELISA - Project is to make it easier for companies to build and certify Linux-based safety-critical applications – systems whose failure could result in loss of human life, significant property damage or environmental damage.
• PREEMPT_RT kernel patch - Aim of the PREEMPT_RT kernel patch is to minimize the amount of kernel code that is non-preemptible.

Network and Middleware

• performance_test - Tool to test the performance of pub/sub based communication frameworks.
• realtime_support - Minimal real-time testing utility for measuring jitter and latency.
• ros1_bridge - ROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2.
• Fast-RTPS - A Protocol, which provides publisher-subscriber communications over unreliable transports such as UDP, as defined and maintained by the Object Management Group (OMG) consortium.
• protobuf - Google's data interchange format.
• opensplice - Vortex OpenSplice Community Edition.
• cyclonedds - Eclipse Cyclone DDS is a very performant and robust open-source DDS implementation.
• iceoryx - An IPC middleware for POSIX-based systems.
• rosbridge_suite - Provides a JSON interface to ROS, allowing any client to send JSON to publish or subscribe to ROS topics, call ROS services, and more.
• ros2arduino - This library helps the Arduino board communicate with the ROS2 using XRCE-DDS.
• eCAL - The enhanced communication abstraction layer (eCAL) is a middleware that enables scalable, high performance interprocess communication on a single computer node or between different nodes in a computer network.
• AUTOSAR-Adaptive - The implementation of AUTOSAR Adaptive Platform based on the R19-11.
• ocpp - The Open Charge Point Protocol (OCPP) is a network protocol for communication between electric vehicle chargers and a central backoffice system.
• micro-ROS for Arduino - A experimental micro-ROS library for baremetal projects based on Arduino IDE or Arduino CLI.
• mqtt_bridge - Provides a functionality to bridge between ROS and MQTT in bidirectional.

Ethernet and Wireless Networking

• SOES - SOES is an EtherCAT slave stack written in C.
• netplan - Simply create a YAML description of the required network interfaces and what each should be configured to do.
• airalab - AIRA is reference Robonomics network client for ROS-enabled cyber-physical systems.
• rdbox - RDBOX is a IT infrastructure for ROS robots.
• ros_ethercat - This is a reimplementation of the main loop of pr2_ethercat without dependencies on PR2 software.
• wavemon - An ncurses-based monitoring application for wireless network devices.
• wireless - Making info about wireless networks available to ROS.
• ptpd - PTP daemon (PTPd) is an implementation the Precision Time Protocol (PTP) version 2 as defined by 'IEEE Std 1588-2008'. PTP provides precise time coordination of Ethernet LAN connected computers.
• iperf - A TCP, UDP, and SCTP network bandwidth measurement tool.
• tcpreplay - Pcap editing and replay tools.
• nethogs - It groups bandwidth by process.
• pyshark - Python wrapper for tshark, allowing python packet parsing using wireshark dissectors.
• pingtop - Ping multiple servers and show results in a top-like terminal UI.
• Termshark- Wiresharkに触発されたTsharkの端末UI。
• udpreplay - Replay UDP packets from a pcap file.
• openwifi - Linux mac80211 compatible full-stack IEEE802.11/Wi-Fi design based on Software Defined Radio.

Controller Area Network

• awesome CAN - A curated list of awesome CAN bus tools, hardware and resources.
• AndrOBD - Android OBD diagnostics with any ELM327 adapter.
• ddt4all - DDT4All is a tool to create your own ECU parameters screens and connect to a CAN network with a cheap ELM327 interface.
• cabana - CAN visualizer and DBC maker.
• opendbc - The project to democratize access to the decoder ring of your car.
• libuavcan - An open lightweight protocol designed for reliable communication in aerospace and robotic applications over robust vehicular networks such as CAN bus.
• python-can - The can package provides controller area network support for Python developers.
• CANopenNode - The internationally standardized (EN 50325-4) (CiA301) CAN-based higher-layer protocol for embedded control system.
• python-udsoncan - Python implementation of UDS (ISO-14229) standard.
• uds-c - Unified Diagnostics Service (UDS) and OBD-II (On Board Diagnostics for Vehicles) C Library.
• cantools - CAN BUS tools in Python 3.
• CANdevStudio - CANdevStudio aims to be cost-effective replacement for CAN simulation software. It can work with variety of CAN hardware interfaces.
• can-utils - Linux-CAN / SocketCAN user space applications.
• ros_canopen - CANopen driver framework for ROS.
• decanstructor - The definitive ROS CAN analysis tool.
• kvaser_interface - This package was developed as a standardized way to access Kvaser CAN devices from ROS.
• canmatrix - Converting CAN Database Formats .arxml .dbc .dbf .kcd.
• autosar - A set of python modules for working with AUTOSAR XML files.
• canopen - A Python implementation of the CANopen standard. The aim of the project is to support the most common parts of the CiA 301 standard in a Pythonic interface.
• SavvyCAN - A Qt5 based cross platform tool which can be used to load, save, and capture canbus frames.
• Open-Vehicle-Monitoring-System-3 - The system provides live monitoring of vehicle metrics like state of charge, temperatures, tyre pressures and diagnostic fault conditions.

Sensor and Acuator Interfaces

• Tesla-API - Provides functionality to monitor and control the Model S (and future Tesla vehicles) remotely.
• flirpy - A Python library to interact with FLIR thermal imaging cameras and images.
• nerian_stereo - ROS node for Nerian's SceneScan and SP1 stereo vision sensors.
• pymmw - This is a toolbox composed of Python scripts to interact with TI's evaluation module (BoosterPack) for the IWR1443 mmWave sensing device.
• ti_mmwave_rospkg - TI mmWave radar ROS driver (with sensor fusion and hybrid).
• pacmod3 - This ROS node is designed to allow the user to control a vehicle with the PACMod drive-by-wire system, board revision 3.
• ros2_intel_realsense - These are packages for using Intel RealSense cameras (D400 series) with ROS2.
• sick_scan - This stack provides a ROS2 driver for the SICK TiM series of laser scanners.
• ouster_example - Sample code for connecting to and configuring the OS1, reading and visualizing data, and interfacing with ROS.
• ros2_ouster_drivers - These are an implementation of ROS2 drivers for the Ouster OS-1 3D lidars.
• livox_ros_driver - A new ROS package, specially used to connect LiDAR products produced by Livox.
• velodyne - A collection of ROS packages supporting Velodyne high definition 3D LIDARs.
• ublox - Provides support for u-blox GPS receivers.
• crazyflie_ros - ROS Driver for Bitcraze Crazyflie.
• pointgrey_camera_driver - ROS driver for Pt. Grey cameras, based on the official FlyCapture2 SDK.
• novatel_gps_driver - ROS driver for NovAtel GPS / GNSS receivers.
• pylon-ros-camera - The official pylon ROS driver for Basler GigE Vision and USB3 Vision cameras.
• ethz_piksi_ros - Contains (python) ROS drivers, tools, launch files, and wikis about how to use Piksi Real Time Kinematic (RTK) GPS device in ROS.
• sick_safetyscanners - A ROS Driver which reads the raw data from the SICK Safety Scanners and publishes the data as a laser_scan msg.
• bosch_imu_driver - A driver for the sensor IMU Bosch BNO055. It was implemented only the UART communication interface (correct sensor mode should be selected).
• oxford_gps_eth - Ethernet interface to OxTS GPS receivers using the NCOM packet structure.
• ifm3d - Library and Utilities for working with ifm pmd-based 3D ToF Cameras.
• cepton_sdk_redist - Provides ROS support for Cepton LiDAR.
• jetson_csi_cam - A ROS package making it simple to use CSI cameras on the Nvidia Jetson TK1, TX1, or TX2 with ROS.
• ros_astra_camera - A ROS driver for Orbbec 3D cameras.
• spot_ros - ROS Driver for Spot.
• blickfeld-scanner-lib - Cross-platform library to communicate with LiDAR devices of the Blickfeld GmbH.
• TauLidarCamera - The host-side API for building applications with the Tau LiDAR Camera.

安全

• owasp-threat-dragon-desktop - Threat Dragon is a free, open-source, cross-platform threat modeling application including system diagramming and a rule engine to auto-generate threats/mitigations.
• launch_ros_sandbox - Can define launch files running nodes in restrained environments, such as Docker containers or separate user accounts with limited privileges.
• wolfssl - A small, fast, portable implementation of TLS/SSL for embedded devices to the cloud.
• CANalyzat0r - Security analysis toolkit for proprietary car protocols.
• RSF - Robot Security Framework (RSF) is a standardized methodology to perform security assessments in robotics.
• How-to-Secure-A-Linux-Server - An evolving how-to guide for securing a Linux server.
• lynis - Security auditing tool for Linux, macOS, and UNIX-based systems. Assists with compliance testing (HIPAA/ISO27001/PCI DSS) and system hardening.
• OpenVPN - An open source VPN daemon.
• openfortivpn - A client for PPP+SSL VPN tunnel services and compatible with Fortinet VPNs.
• WireGuard - WireGuard is a novel VPN that runs inside the Linux Kernel and utilizes state-of-the-art cryptography.
• ssh-auditor - Scans for weak ssh passwords on your network.
• vulscan - Advanced vulnerability scanning with Nmap NSE.
• nmap-vulners - NSE script based on Vulners.com API.
• brutespray - Automatically attempts default creds on found services.
• fail2ban - Daemon to ban hosts that cause multiple authentication errors.
• DependencyCheck - A software composition analysis utility that detects publicly disclosed vulnerabilities in application dependencies.
• Firejail - A SUID sandbox program that reduces the risk of security breaches by restricting the running environment of untrusted applications using Linux namespaces, seccomp-bpf and Linux capabilities.
• RVD - Robot Vulnerability Database. Community-contributed archive of robot vulnerabilities and weaknesses.
• ros2_dds_security - Adding security enhancements by defining a Service Plugin Interface (SPI) architecture, a set of builtin implementations of the SPIs, and the security model enforced by the SPIs.
• Security-Enhanced Linux - A Linux kernel security module that provides a mechanism for supporting access control security policies, including mandatory access controls (MAC).
• OpenTitan - Will make the silicon Root of Trust design and implementation more transparent, trustworthy, and secure for enterprises, platform providers, and chip manufacturers. OpenTitan is administered by lowRISC CIC as a collaborative project to produce high quality, open IP for instantiation as a full-featured product.
• bandit - A tool designed to find common security issues in Python code.
• hardening - A quick way to make a Ubuntu server a bit more secure.
• Passbolt - Passbolt is a free and open source password manager that allows team members to store and share credentials securely.
• gopass - A password manager for the command line written in Go.
• pass - The standard unix password manager.
• Vault - A tool for securely accessing secrets. A secret is anything that you want to tightly control access to, such as API keys, passwords, certificates, and more.
• legion - An open source, easy-to-use, super-extensible and semi-automated network penetration testing framework that aids in discovery, reconnaissance and exploitation of information systems.
• openscap - The oscap program is a command line tool that allows users to load, scan, validate, edit, and export SCAP documents.

データセット

• Papers With Code - Thousands of machine learning datasets provided by Papers With Code.
• KITTI-360 - This large-scale dataset contains 320k images and 100k laser scans in a driving distance of 73.7km.
• waymo_ros - This is a ROS package to connect Waymo open dataset to ROS.
• waymo-open-dataset - The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by Waymo self-driving cars in a wide variety of conditions.
• Ford Autonomous Vehicle Dataset - Ford presents a challenging multi-agent seasonal dataset collected by a fleet of Ford autonomous vehicles at different days and times.
• awesome-robotics-datasets - A collection of useful datasets for robotics and computer vision.
• nuscenes-devkit - The devkit of the nuScenes dataset.
• dataset-api - This is a repo of toolkit for ApolloScape Dataset, CVPR 2019 Workshop on Autonomous Driving Challenge and ECCV 2018 challenge.
• utbm_robocar_dataset - EU Long-term Dataset with Multiple Sensors for Autonomous Driving.
• DBNet - A Large-Scale Dataset for Driving Behavior Learning.
• argoverse-api - Official GitHub repository for Argoverse dataset.
• DDAD - A new autonomous driving benchmark from TRI (Toyota Research Institute) for long range (up to 250m) and dense depth estimation in challenging and diverse urban conditions.
• pandaset-devkit - Public large-scale dataset for autonomous driving provided by Hesai & Scale.
• a2d2_to_ros - Utilities for converting A2D2 data sets to ROS bags.
• awesome-satellite-imagery-datasets - List of satellite image training datasets with annotations for computer vision and deep learning.
• sentinelsat - Search and download Copernicus Sentinel satellite images.
• adas-dataset-form - Thermal Dataset for Algorithm Training.
• h3d - The H3D is a large scale full-surround 3D multi-object detection and tracking dataset from Honda.
• Mapillary Vistas Dataset - A diverse street-level imagery dataset with pixel‑accurate and instance‑specific human annotations for understanding street scenes around the world.
• TensorFlow Datasets - TensorFlow Datasets provides many public datasets as tf.data.Datasets.
• racetrack-database - Contains center lines (x- and y-coordinates), track widths and race lines for over 20 race tracks (mainly F1 and DTM) all over the world.
• BlenderProc - A procedural Blender pipeline for photorealistic training image generation.
• Atlatec Sample Map Data - 3D map for autonomous driving and simulation created from nothing but two cameras and GPS in downtown San Francisco.
• Lyft Level 5 Dataset - Level 5 is developing a self-driving system for the Lyft network. We're collecting and processing data from our autonomous fleet and sharing it with you.
• holicity - A City-Scale Data Platform for Learning Holistic 3D Structures.
• UTD19 - Largest multi-city traffic dataset publically available.
• ASTYX HIRES2019 DATASET - Automotive Radar Dataset for Deep Learning Based 3D Object Detection.
• Objectron - A collection of short, object-centric video clips, which are accompanied by AR session metadata that includes camera poses, sparse point-clouds and characterization of the planar surfaces in the surrounding environment.
• ONCE dataset - A large-scale autonomous driving dataset with 2D&3D object annotations.

脚注

Thanks to the team of xpp for creating this awesome GIF we use.