EOL_CAN_Tool

EOL_CAN_Tool上位機說明

日期	修訂內容	版本	修訂人
2023.12.1	初版	v0.0.1	Aron
2024.1.29	更新軟件更新說明，EOL協議說明	v0.0.2	Aron
2024.2.26	增加固件升級說明	v0.0.3	Aron
2024.3.20	增加can數據回灌功能說明	v0.0.4	Aron

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上位機功能

• 多品牌廠商can設備支持

  • 周立功全系
  • 廣成can / canfd
  • 同星
  • kvaser全系

• CAN數據通訊測試

  • 報文轉換（將指定CANID報文CANFD->CAN 或是CAN->CANFD）
  • 隊列定時發送
  • 隊列定次發送
  • 手動發送
  • 報文週期監控統計
  • 數據回灌功能

• CAN串口調試功能

  • 將串口數據轉為ascii形式顯示，與串口工具類似

• RTS控制功能（UDP網絡）

  • 設置中心頻率
  • 設置帶寬
  • 設置距離
  • 設置速度
  • 設置rcs

• PLC控制功能（Modbus TCP），即將支持....

• shell交互功能

  • 查看軟件版本、SN
  • 設置/讀取雷達內部運行參數
  • 雷達重啟
  • 查看方向圖
  • 依據雷達軟件任意擴展功能，等等...

• EOL全功能

  • 獲取2D數據
  • 目標刷新顯示
  • DBF校準數據寫入讀取
  • 雷達版本SN信息讀寫

• 網絡調試功能

  • UDP
  • TCP

• 固件升級

• 曲線圖表功能

  • 支持來自can / 網絡/ 串口數據的曲線繪製（用於程序運行時間監控、變量數值監控）

• 軟件更新

上位機界面

EOL相關使用說明

CAN設備連接

選擇設備

can設備連接好電腦後，依次選擇品牌->设备型号->通道（選擇打開第幾個通道或者全部打開，編號從0開始）

設備索引是用於區分，多個同型號can設備連接到電腦

設備信息是用於讀取設備的SN，通道數等信息，當可讀時點擊將彈窗顯示

設置通訊參數

啟動連接

依次點擊：打開，初始化，啟動

點擊更多則進入can通訊測試主頁面，上方窗口將顯示，設備是否打開啟動成功

CAN通訊測試

本頁的功能：

• 支持兩個以上通道數據的收發

• 支持掩碼配置

• 支持將接收的數據轉為字符串輸出（可指定需轉換can通道，指定需轉換的canid）

• 手動發送報文

• 報文收發雙色顯示，帶時間戳

• 提供進入其他菜單的按鈕

• 手動發送窗口能夠自動在數值尾部添加計算常用的crc值，點擊一下相應的crc按鈕，自動計算數據crc數值，追加在數據尾部顯示

• 支持定時發送、定次發送（定時發送幀數不填則發送次數無限，週期最小為1ms即使寫0）

• 曲線圖表功能，勾選可將數據轉發至圖表曲線顯示

數據回灌功能

數據回灌功能需要設置回灌的數據數據格式，通常需要txt格式或者csv格式的文件

log demo

 Chn Identifier Flg   DLC  D0...1...2...3...4...5...6..D7       Time     Dir
 1    00000116         8  A1  00  00  00  00  00  00  00   31066.395190 R
 1    00000216  FB     8  01  11  11  11  11  11  11  11   31066.571780 R
 1    00000154         8  8D  00  1C  70  00  00  0D  00   31067.082570 R
 1    00000254  FB     8  8D  00  00  00  00  00  00  00   31067.327670 R
 1    00000154         8  81  00  00  00  00  00  00  00   31067.327970 R
 1    00000254  FB     8  81  00  00  00  00  00  00  00   31067.329070 R
 1    00000154         8  07  84  AB  76  F0  75  D0  C8   31067.329330 R
 1    00000154         8  0F  10  26  4D  E8  80  CF  CD   31067.330650 R
 1    00000154         8  17  DA  50  B0  5A  6F  30  3C   31067.332660 R
 1    00000154         8  1F  F1  C2  30  E8  0D  F6  F0   31067.334650 R
 1    00000154         8  27  90  58  FA  50  98  D2  D0   31067.336650 R
 1    00000154         8  2F  F0  5E  A9  58  90  10  0D   31067.338670 R
 1    00000154         8  37  FB  F0  A6  6D  6D  B0  25   31067.340690 R
 1    00000154         8  3F  11  EA  00  DE  AE  11  A0   31067.342670 R
 1    00000154         8  47  46  1E  53  A0  7E  1F  A8   31067.344650 R
 1    00000154         8  4F  80  82  FF  91  D0  75  88   31067.346660 R
 1    00000154         8  57  CA  A0  2E  15  DD  A0  D1   31067.348650 R
 1    00000154         8  5F  F1  DD  B0  B4  FA  61  20   31067.350650 R
 1    00000154         8  67  30  C9  D9  50  D8  C1  E7   31067.352650 R
 1    00000154         8  6F  50  95  79  1B  D0  A6  9A   31067.354640 R
 1    00000154         8  77  91  90  4A  CD  9F  70  F5   31067.356650 R
 1    00000154         8  7F  89  FE  40  A0  D5  56  60   31067.358660 R
 1    00000154         8  07  0A  39  FE  50  0B  0A  01   31067.360650 R
 1    00000154         8  0F  E0  58  DA  8F  60  7F  C7   31067.362660 R
 1    00000154         8  17  E1  50  80  27  E7  D0  7F   31067.364660 R
 1    00000154         8  1F  0C  3E  40  64  F1  3A  C0   31067.366660 R
 1    00000154         8  27  19  55  F5  D0  9C  5A  BE   31067.368650 R
 1    00000154         8  2F  A0  5A  79  6A  30  1D  31   31067.370640 R

比如以上一段log數據，我們需要發送0x154、0x116的can id數據，那麼我們需要設置：

• can id在空格分割每行字段後，can id所在索引應是： 1
• 數據開始的索引應是： 3
• 幀間間隔代表每發送完一幀需要等待的時間設置ms
• 特殊等待can id是指定特定的can id發送完成後等待時間（可以不進行設置）
• 特殊等待數據是指定遇到此數據等待特定時間ms（可以不進行設置）
• 特殊等待數據索引是指定，數據所在的index（可以不進行設置，默認為0）

EOL調試頁面

本頁的功能：

• 提供進入或者退出EOL模式的按鈕，重啟設備按鈕
• 提供各種類型表的寫入與讀取，以及相應的進度顯示
• 提供報文傳輸返回值顯示
• 提供進入EOL模式後的信息讀寫測試頁面、天線校準頁面、rcs校準頁面
• 進入下級頁面的按鈕

信息讀寫頁面

本頁功能：

• 實現版本、SN、mounID讀寫測試
• DTC檢測
• VCAN測試

天線校準頁面獲取2D數據

本頁功能：

• 設置目標模擬器rts的相關參數
• 設置轉台水平轉動相關參數
• 設置轉台上下抬頭相關參數
• 模擬發送轉台信息給雷達，請求2DFFT數據
• 生成2DFFT數據csv

添加配置按鈕屬於增量式添加，如果需要重新配置，則需要先清除配置

當只需要添加某一個方向的2D數據，將其他方向的條件置空即可不採用

RCS標定看目標

本頁功能：

• 設定閾值
• 持續獲取目標數據
• 通過刷新顯示過濾設置，篩選出指定條件的目標方便觀測、統計
• 統計目標設置，將進一步過濾目標輸出到統計列表中

前提條件：添加一個條件到閾值列表方可啟動看目標

SHELL調試

• shell調試支持控制台字體顏色切換
• 支持複製粘貼（複製後，使用鼠標右鍵粘貼）
• 支持TAB鍵補全命令
• 支持上下鍵查看歷史命令
• 回車鍵執行命令

網絡調試

當前網絡調試提供了兩個網絡設備提供調試功能：RTS，PLC

RTS網絡

RTS使用UDP通訊，發送與接收端口區分，所以在客戶端網絡即PC端網絡需啟用兩個一個監聽用於接收RTS發出的消息，一個用於發送控制RTS

RTS網絡需要設置兩個端口：客戶端端口（發送端口），服務器端口（接收端口）

通訊IP設置為本機的局域網IP地址（與RTS在同一子網）

工作方式設置為客户端

點擊启动按鈕，啟動成功後即可在更多->EOL調試頁面看到RTS的控制按鈕

PLC網絡

固件升級

點擊固件选择

• 選擇bin文件

點擊启动升级，復位雷達（可進入EOL模式，點擊重啟設備，進行軟復位）

升級成功：

當升級過程中關閉頁面，工具將退出升級流程

其他工具

曲線圖表

曲線圖表的功能進入

曲線圖表要求輸入方式為：$1 2 3;

• 以$開頭
• 以;結尾
• 中間數字以空格隔開
• 1：代表通道0在當前時刻的數值
• 2：代表通道1在當前時刻的數值
• 3：代表通道2在當前時刻的數值

C程序代碼中可使用以下接口實現多通道數據的繪製顯示：

 /**
 * @brief 格式化时间
 *
 * @param t 时间
 * @param ch 通道号
 * @param size 通道数
 */
void Show_Elapsed_Time ( uint32_t t , uint32_t ch , uint32_t size )
{
  static char time_ms [ 64 ] = { 0 };
  if ( 1 == size )
  {
    EMBARC_PRINTF ( "$%u;rn" , t );
  }
  else
  {
    if ( ch == 0 )
    {
      sprintf ( time_ms , "$%u" , t );
    }
    else
    {
      sprintf ( time_ms + strlen ( time_ms ), " %u" , t );
      if ( ch == size - 1 )
      {
        sprintf ( time_ms + strlen ( time_ms ), ";rn" );
        EMBARC_PRINTF ( time_ms );
      }
    }
  }
}

/* 使用 */
uint32_t S = RTC_TO_MS ( rtc_count ());

track_read ( bb -> track ); //需要测量的时间，通道0中显示

uint32_t E = RTC_TO_MS ( rtc_count ());
Show_Elapsed_Time ( E - S , 0 , 2 );
S = RTC_TO_MS ( rtc_count ());

xxx (); //需要测量的时间，通道1中显示

E = RTC_TO_MS ( rtc_count ());
Show_Elapsed_Time ( E - S , 1 , 2 );
S = RTC_TO_MS ( rtc_count ());

xxx (); //需要测量的时间，通道2中显示

E = RTC_TO_MS ( rtc_count ());
Show_Elapsed_Time ( E - S , 2 , 3 );

數據通道選擇

• vcom代表虛擬通道，代表數據來自非串口設備（可通過勾選曲線圖表，進行數據流轉發）
• 非vcom代表數據使用串口

工具更新功能

當有新軟件版本發布，軟件在每次啟動時將提醒更新

附錄-EOL協議

• EOL協議

編譯環境

QT5.15.2