BehaviorTree.CPP
4.6.2
該C ++ 17庫提供了創建行為樹的框架。它旨在靈活，易於使用，反應性和快速。
即使我們的主要用例是機器人技術，您也可以使用此庫來為遊戲構建AI ，也可以替換有限的狀態機。
與其他實現相比，很少有使ArchApyTree.CPP獨特的功能：
它做出了異步行動，即非阻塞，是一流的公民。
您可以構建反應性行為，以同時執行多個操作（正交性）。
樹是使用特定域腳本語言（基於XML）定義的，並且可以在運行時加載；換句話說，即使用C ++編寫，樹木的形態也不是硬編碼。
您可以靜態地鏈接自定義treenodes或將其轉換為插件並在運行時加載它們。
它提供了一種類型和靈活的機制，可以在樹的節點之間進行數據流。
它包括一個記錄/分析基礎架構，該基礎架構允許用戶可視化，記錄，重播和分析狀態過渡。
您可以在此處了解主要概念，API和教程：https：//www.behaviortree.dev/
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編輯行為樹就像在您喜歡的文本編輯器中編輯XML文件一樣簡單。
如果您正在尋找一個更精美的圖形用戶界面（我知道您知道）檢查Groot2 Out。
BT.CPP需要一個支持C ++ 17的編譯。
支持三個構建系統：
與柯南一起編譯：
假設您處於BehaviorTree.CPP的父級目錄中：
mkdir build; cd build
conan install ../BehaviorTree.CPP --output-folder=. --build=missing
cmake ../BehaviorTree.CPP -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="conan_toolchain.cmake"
cmake --build . --parallel
如果您已經安裝了Zeromq和Sqlite之類的依賴項，並且您不想使用Conan，則只需鍵入：
mkdir build; cd build
cmake ../BehaviorTree.CPP
cmake --build . --parallel
如果您想在Pixi項目（Conda虛擬環境）中構建。
pixi run build
如果您想在應用程序中使用bt.cpp，請在此處參考以下示例：https：//github.com/behaviortree/btcpp_sample。
您是否在商業產品中使用BT.CPP，並且需要技術支持 /諮詢嗎？您可以聯繫主要作者[email protected] ，以討論您的用例和需求。
該軟件的3.8版可以在分支v3.8中找到。
該分支可能會收到錯誤修復，但是新功能僅在主分支中實現。
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