BehaviorTree.CPP

行为tree.cpp 4.6

该C ++ 17库提供了创建行为树的框架。它旨在灵活，易于使用，反应性和快速。

即使我们的主要用例是机器人技术，您也可以使用此库来为游戏构建AI ，也可以替换有限的状态机。

与其他实现相比，很少有使ArchApyTree.CPP独特的功能：

• 它做出了异步行动，即非阻塞，是一流的公民。

• 您可以构建反应性行为，以同时执行多个操作（正交性）。

• 树是使用特定域脚本语言（基于XML）定义的，并且可以在运行时加载；换句话说，即使用C ++编写，树木的形态也不是硬编码。

• 您可以静态地链接自定义treenodes或将其转换为插件并在运行时加载它们。

• 它提供了一种类型和灵活的机制，可以在树的节点之间进行数据流。

• 它包括一个记录/分析基础架构，该基础架构允许用户可视化，记录，重播和分析状态过渡。

文档和社区

您可以在此处了解主要概念，API和教程：https：//www.behaviortree.dev/

如果文档没有回答您的问题和/或您想与其他BT.CPP用户联系，请访问我们的论坛

GUI编辑

编辑行为树就像在您喜欢的文本编辑器中编辑XML文件一样简单。

如果您正在寻找一个更精美的图形用户界面（我知道您知道）检查Groot2 Out。

如何编译

BT.CPP需要一个支持C ++ 17的编译。

支持三个构建系统：

• Catkin ，如果您使用ROS
• Colcon（Ament） ，如果您使用ROS2
• 否则（Linux/Windows）。
• 如果您想对依赖关系负责，则直接CMAKE :)

与柯南一起编译：

假设您处于BehaviorTree.CPP的父级目录中：

 mkdir build; cd build
conan install ../BehaviorTree.CPP --output-folder=. --build=missing
cmake ../BehaviorTree.CPP -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="conan_toolchain.cmake"
cmake --build . --parallel

如果您已经安装了Zeromq和Sqlite之类的依赖项，并且您不想使用Conan，则只需键入：

 mkdir build; cd build
cmake ../BehaviorTree.CPP
cmake --build . --parallel

如果您想在Pixi项目（Conda虚拟环境）中构建。

 pixi run build

如果您想在应用程序中使用bt.cpp，请在此处参考以下示例：https：//github.com/behaviortree/btcpp_sample。

商业支持

您是否在商业产品中使用BT.CPP，并且需要技术支持 /咨询吗？您可以联系主要作者[email protected] ，以讨论您的用例和需求。

星历史

以前的版本

该软件的3.8版可以在分支v3.8中找到。

该分支可能会收到错误修复，但是新功能仅在主分支中实现。

执照

麻省理工学院许可证（MIT）

版权（C）2019-2023 Davide Faconti

版权（C）2018-2019 Davide Faconti，Eurecat

版权（C）2014-2018 Michele Colledance

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上述版权通知和此许可通知应包含在软件的所有副本或大量部分中。

该软件是“原样”提供的，没有任何形式的明示或暗示保证，包括但不限于适销性，特定目的的适用性和非侵权的保证。在任何情况下，作者或版权持有人均不应对任何索赔，损害赔偿或其他责任责任，无论是在合同，侵权或其他方面的诉讼中，与软件或与软件或使用或其他交易有关的诉讼或其他责任软件。