BehaviorTree.CPP

BehaviorTree.cpp 4.6

このC ++ 17ライブラリは、行動ツリーを作成するためのフレームワークを提供します。柔軟性があり、使いやすく、反応性が高く、速いように設計されています。

主なユースケースがロボット工学である場合でも、このライブラリを使用してゲーム用のAIを構築したり、有限の状態マシンを交換したりできます。

他の実装と比較した場合、 BehaviorTree.cppを一意にする機能はほとんどありません。

• それは非同期行動、すなわち非ブロッキング、一流の市民になります。

• 複数のアクションを同時に実行するリアクティブな動作を構築できます（直交）。

• ツリーは、ドメイン固有のスクリプト言語（XMLに基づく）を使用して定義され、実行時にロードできます。言い換えれば、たとえC ++で書かれていても、木の形態はハードコードされていません。

• カスタムトレニードを静的にリンクしたり、プラグインに変換したり、実行時にロードしたりできます。

• ツリーのノード間でデータフローを実行するためのタイプセーフで柔軟なメカニズムを提供します。

• これには、ユーザーが状態遷移を視覚化、記録、リプレイ、分析できるロギング/プロファイリングインフラストラクチャが含まれています。

ドキュメントとコミュニティ

メインの概念、API、チュートリアルについては、https：//www.behaviortree.dev/について学ぶことができます。

ドキュメントが質問に答えない場合、および/または他のbt.cppユーザーとつながりたい場合は、フォーラムにアクセスしてください

GUIエディター

BehaviorTreeの編集は、お気に入りのテキストエディターでXMLファイルを編集するのと同じくらい簡単です。

あなたがより派手なグラフィカルなユーザーインターフェイスを探している場合（そして私はあなたがそうすることを知っています）、groot2をチェックしてください。

コンパイルする方法

BT.CPPには、C ++ 17をサポートするコンパイルが必要です。

3つのビルドシステムがサポートされています。

• Catkin 、ROSを使用する場合
• ROS2を使用する場合、 colcon（Ament）
• Conanそれ以外の場合（Linux/Windows）。
• 依存関係に個人的に責任を負いたい場合はストレートcmake :)

コナンとのコンパイル：

BehaviorTree.CPPの親ディレクトリにいると仮定してください：

 mkdir build; cd build
conan install ../BehaviorTree.CPP --output-folder=. --build=missing
cmake ../BehaviorTree.CPP -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="conan_toolchain.cmake"
cmake --build . --parallel

ZeromqやSQLiteなどの依存関係が既にインストールされており、Conanを使用したくない場合は、次のように入力してください。

 mkdir build; cd build
cmake ../BehaviorTree.CPP
cmake --build . --parallel

Pixiプロジェクト（Conda Virtual Environment）を構築したい場合。

 pixi run build

アプリケーションでbt.cppを使用する場合は、https：//github.com/behaviortree/btcpp_sampleの例を参照してください。

商業サポート

商用製品でbt.cppを使用していますか？テクニカルサポート /コンサルティングが必要ですか？主な著者[email protected]に連絡して、ユースケースとニーズについて説明できます。

星の歴史

前のバージョン

ソフトウェアのバージョン3.8は、Branch v3.8にあります。

そのブランチはバグ修正を受けるかもしれませんが、新機能はマスターブランチでのみ実装されます。

ライセンス

MITライセンス（MIT）

Copyright（c）2019-2023 Davide Faconti

Copyright（c）2018-2019 Davide Faconti、Eurecat

Copyright（c）2014-2018 Michele Colledanchise

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