หน้าแรก>แหล่งข้อมูลการสร้างเว็บไซต์>ทรัพยากรอื่นๆ
ดาวน์โหลด

โครงการ Rgbdacquisition

ชุดเครื่องมือซื้อภาพ Linux RGBD ..

นี่คือชุดของยูทิลิตี้ที่ช่วยฉันบันทึกและจัดระเบียบชุดข้อมูล RGBD สำหรับความต้องการการมองเห็นคอมพิวเตอร์ของฉัน คุณสมบัติหลักคือความเข้ากันได้กับเซ็นเซอร์ที่แตกต่างกันจำนวนมากและวิธีการที่มีความคล่องตัวในการจัดเก็บชุดข้อมูลเพื่อแบ่งกลุ่มและใช้สำหรับการทดลองต่าง ๆ เป็นต้น

อาคาร

เพื่อรวบรวมปัญหาห้องสมุด: 

 mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

เนื่องจากไลบรารีนี้มีปลั๊กอินที่เชื่อมโยงกับ V4L2, OpenNi, OpenNI2, Intel Realsense, Kinetic DEPTHSENSE, OpenGL, WXWidgets, OpenCV และแบ็คเอนด์อื่น ๆ ที่มีการพึ่งพาอาศัยกันของตัวเอง

หากคุณต้องการดาวน์โหลด openni, openni2, libfreenect ฯลฯ โปรดออก 

 cd 3dparty && ./get_third_party_libs.sh

สคริปต์จะถามคำถามหลายชุดและจะพยายามดาวน์โหลดและตั้งค่าไลบรารีที่คุณร้องขอ

หากคุณต้องการเปิดใช้งานระบบกล้องเฉพาะ ฯลฯ (และหากมีการติดตั้งของพวกเขาตกลง) คุณสามารถออกได้ 

 cd build 
cmake-gui ..

และที่นั่นคุณจะพบรายการขนาดใหญ่ของรายการ enable_x (enable_openni2, enable_jpg, enable_opengl ฯลฯ ) การเปิดใช้งานใหม่และรวบรวมไลบรารีใหม่จะสร้างปลั๊กอินที่ต้องการเพื่อใช้งาน

นอกจากนี้ยังมีตัวแก้ไข GUI (ENABLE_EDITOR) ตาม WXWidGets ที่สามารถใช้เป็นเครื่องมือกราฟิกเพื่อรับชุดข้อมูลบันทึกและยังแบ่งส่วนและทำงานการประมวลผลง่าย ๆ ต่างๆ

หลังจากสร้างมันคุณสามารถเรียกใช้โดยการออก: 

 ./run_editor.sh

โครงการแบ่งออกเป็นห้องสมุดแอปพลิเคชันโปรเซสเซอร์และเครื่องมือ

แอปพลิเคชัน

  • Grabber ซึ่งสามารถคว้าเฟรมจากอินพุตและบันทึกไว้ในดิสก์
  • muxer ซึ่งสามารถรวมสตรีมเฟรม 2 ตัวเข้ากับใหม่และบันทึกลงในดิสก์
  • ผู้ประกาศซึ่งสามารถส่งสตรีมผ่านโปรโตคอล HTTP
  • ผู้ชมซึ่งสามารถดูสตรีมได้
  • spegmenter ซึ่งสามารถทิ้งหรือฉลากชิ้นส่วนของสตรีม
  • ตัวแก้ไขซึ่งเป็นวิธีกราฟิกในการจัดการชุดข้อมูลของคุณ

เครื่องมือ

  • การสอบเทียบที่แท้จริง / ภายนอกโดยใช้ openCV
  • ตัวแปลงจาก/เป็นออยเลอร์/quaternions
  • ภาพที่ไม่แตกต่าง (Intrinsic)
  • แปลงจากระดับความลึก PNG 16 บิตเป็น PNM
  • การปรับเทียบกล้อง Intrinsics/Extrinsics โดยใช้ OpenCV
  • โมดูล ROS เพื่อเผยแพร่สตรีมรูปภาพโดยใช้ไลบรารีนี้
  • เครื่องจำลองฉาก OpenGL ที่ตั้งโปรแกรมได้
  • รหัสที่นำกลับมาใช้ใหม่ได้ มากมาย

ห้องสมุด

  • การซื้อกิจการ V4L2
  • การซื้อสเตอริโอ V4L2
  • การซื้อกิจการ OpenNI1
  • การซื้อกิจการ OpenNi2
  • การได้มาซึ่งความลึก
  • การซื้อกิจการ Intel Realsense
  • การบันทึกเดสก์ท็อป (x11) การได้มา
  • การซื้อกิจการ LibFreenect
  • OpenGl Simulation Acquistiion
  • การได้มาจากแม่แบบ (จากภาพ)

เครื่องประมวลผล

  • การประมวลผลเครือข่ายประสาท Darknet
  • Movidius/Intel Neural Compute Stick Processing
  • การตรวจจับอุปสรรคอย่างง่าย

เมื่อคว้าชุดข้อมูลคุณสามารถเลือกจากโมดูลที่เชื่อมโยงโดยใช้เป็นพารามิเตอร์ .. ตัวอย่างเช่น 

 ./run_grabber.sh -maxFrames 10 -module OPENNI2 -from 0 -to outdir

สิ่งนี้จะคว้า 10 เฟรม (-maxframes 10) จากอุปกรณ์แรก (-from 0) อุปกรณ์ OpenNi2 (-module OpenNi2) เสียบ (ให้บริการใน) จากนั้นเขียนเอาต์พุตไปยัง Grabber/Frames/outdir

ตัวเลือกที่เป็นไปได้สำหรับโมดูลคือ:

  • V4L2
  • v4l2stereo
  • freeenect
  • Openni1
  • Openni2
  • OpenGL
  • เทมเพลต
  • เครือข่าย <-ปัจจุบันไม่ทำงาน
  • ความลึก
  • realsense
  • เดสก์ท็อป
  • สคริปต์

นอกจากนี้ยังมีโปรเซสเซอร์ที่สามารถประมวลผลภาพที่ได้รับเช่นสมมติว่าคุณมีเว็บแคมที่เชื่อมต่อคุณได้ติดตั้งที่เก็บข้อมูล DarkNet บนไดเรกทอรี 3DParty และดาวน์โหลดไฟล์น้ำหนักที่เหมาะสม 

 ./run_viewer.sh -module V4L2 -from /dev/video0  -noDepth -processor ../processors/DarknetProcessor/libDarknetProcessor.so  DarknetProcessor  $DIR/3dparty/darknet/yolo.weights  $DIR/3dparty/darknet/cfg/yolo.cfg  $DIR/3dparty/darknet/cfg/coco.data --payload ./payload.sh $@

ในการทิ้ง 100 เฟรมจากเว็บแคม V4L2 ของคุณไปยัง grabber/frames/v4l2test ไดเรกทอรีที่คุณสามารถทำได้ 

 ./run_grabber.sh -module V4L2 -from /dev/video0 -noDepth -maxFrames 100 -to v4l2test

เพื่อให้ขนาดที่เก็บมีขนาดเล็กและหากคุณต้องการใช้ AcquisitionBroadcast คุณควรเรียกใช้./getBroadcastDependencies.sh เพื่อโคลนไลบรารี Ammarserver เต็มรูปแบบซึ่งไม่รวมอยู่เนื่องจากมีพื้นที่เก็บข้อมูลของตัวเอง (https://github.com 

 wget http://127.0.0.1:8080/rgb.ppm -O rgb.ppm
wget http://127.0.0.1:8080/depth.ppm -O depth.ppm
wget -qO- http://127.0.0.1:8080/control.html?seek=10

โดยไม่ต้องมีการติดตั้ง Openni 100% ผ่าน ROS อาจขัดแย้งกับการดาวน์โหลดเป็นแพ็คเกจแบบสแตนด์อโลนมีสคริปต์ที่เริ่มต้นด้วยวิธี ROS ดังนั้นหากกรณีของคุณใช้สคริปต์/ROS_STARTCAMERA.SH แล้วคุณสามารถเริ่มใช้ Openni โดยไม่มีปัญหา!

ขยาย
ข้อมูลเพิ่มเติม
แอปที่เกี่ยวข้อง
แนะนำสำหรับคุณ
ข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทั้งหมด