RGBDAcquisition
1.0.0
Это коллекция утилит, которые помогают мне записать и организовать наборы данных RGBD для моих потребностей в компьютерном зрении. Основной особенностью является совместимость с множеством различных датчиков и оптимизированный подход к хранению наборов данных, чтобы сегментировать их и использовать их для различных экспериментов и т. Д.
Чтобы скомпилировать проблему библиотеки:
mkdir build
cd build
cmake ..
make
Поскольку в этой библиотеке есть плагины, которые привязаны к V4L2, OpenNi, OpenNi2, Intel RealSense, Kinetic, OpenGL, WXWIDGETS, OpenCV и другими бэк-концами, каждый из которых имеет свои зависимости, и когда вы сначала клонируете репозитори
Если вы хотите скачать OpenNi, OpenNi2, Libfreenect и т. Д., Пожалуйста, выпустите
cd 3dparty && ./get_third_party_libs.sh
Сценарий задаст вам ряд вопросов и попытается загрузить и настроить библиотеки, которые вы запрашиваете.
Если вы хотите включить конкретные системы камеры и т. Д. (И при условии, что их установки в порядке), вы можете выпустить
cd build
cmake-gui ..
И там вы найдете большой список элементов enable_x (enable_openni2, enable_jpg, enable_opengl и т. Д.). Переключение их и перекомплектоспособность библиотеки создаст необходимые плагины для их использования.
Существует также редактор GUI (enable_editor), основанный на wxwidgets, который можно использовать в качестве графического инструмента для получения наборов данных, записи их, а затем даже сегментировать их и выполнять на них различные простые задачи обработки.
После его построения вы можете запустить его, выпустив:
./run_editor.sh
Проект разделен на библиотеки, приложения, процессоры и инструменты
При захвате наборов данных вы можете выбрать из модулей, связанных с использованием их в качестве параметра ..
./run_grabber.sh -maxFrames 10 -module OPENNI2 -from 0 -to outdir
Это получит 10 кадров (-maxframes 10) с первого (--от 0) устройства OpenNi2 (-module openni2), подключенного (при условии, что оно составлено), а затем напишите выход для Grabber/Rames/Outdir
Возможный выбор для модулей:
Существуют также процессоры, которые могут обработать полученные изображения, например, предполагая, что у вас подключенная веб-камера, вы установили репозиторий Darknet в каталоге 3Dparty и загрузили соответствующие файлы веса, а также вы включили флаги enable_opencv, enable_v4l2, enable_processor_darknet, используя Cmake-Gui, которые вы можете обрабатывать изображения, используя следующие изображения с следующими.
./run_viewer.sh -module V4L2 -from /dev/video0 -noDepth -processor ../processors/DarknetProcessor/libDarknetProcessor.so DarknetProcessor $DIR/3dparty/darknet/yolo.weights $DIR/3dparty/darknet/cfg/yolo.cfg $DIR/3dparty/darknet/cfg/coco.data --payload ./payload.sh $@
Чтобы выбросить 100 кадров из вашей веб -камеры V4L2 в каталог Grabber/Rame/V4L2Test, вы можете сделать
./run_grabber.sh -module V4L2 -from /dev/video0 -noDepth -maxFrames 100 -to v4l2test
Чтобы сохранить размеры репозитория небольшими, и если вы хотите использовать aquisitionbroadcast, вам следует запустить ./getbroadcastdependences.sh для клонирования полной библиотеки Ammarserver, которая не включена, поскольку в нем есть собственный репозиторий (https://github.com/ammarkov/ammarser/)
wget http://127.0.0.1:8080/rgb.ppm -O rgb.ppm
wget http://127.0.0.1:8080/depth.ppm -O depth.ppm
wget -qO- http://127.0.0.1:8080/control.html?seek=10
Без BEEING 100% Определенный OpenNI, установленные через ROS, могут противоречить его загрузке в качестве автономного пакета, есть сценарий, который запускает его в путь, так что, если это ваш случай, просто запустите Scripts/ros_startcamera.sh, а затем вы можете начать использовать OpenNi без проблем!
