C6678 objectTracking

C6678-objectTracking

Ce document fournit une procédure étape par étape pour exécuter ce projet.

Ce projet contient 3 parties.

• Code pour C6678 EVM
• Code côté hôte
• Code pour Tiva C pour contrôler le servomoteur. (vous pouvez également l'ajouter directement dans C6678.)

Code côté hôte

Il s'agit d'un simple programme C++,C qui lit la vidéo d'une caméra Web USB connectée et divise l'image vidéo en morceaux de 1 024 octets. Ajoute ensuite les informations d'en-tête (numéro de paquet) codées dans les deux derniers octets du paquet. Et envoie les données au C6678 en ouvrant une connexion UDP.

Exigences

• Tout système d'exploitation basé sur Linux (Testé sur Ubuntu 18.04)
• Bibliothèques OpenCV Cpp (de préférence construites à partir des sources). Cette page Web de codebind fournit des instructions complètes mais fonctionnelles pour créer et installer opencv à partir des sources. Nous avons dû ajouter un indicateur supplémentaire lors de l'exécution de CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON Cela garantit que vous pouvez utiliser pkg-config --cflags --libs opencv4 dans le Makefile.

Construire et exécuter le code

• Extrayez le code dans n'importe quel dossier n'importe où sur votre machine, veuillez noter que tous les fichiers doivent être dans le même dossier
• Modifiez la ligne #define SERVER_IP "10.107.2.126 pour donner n'importe quelle adresse IP à laquelle vous pouvez accéder, ou ajoutez la même adresse dans C6678 et connectez C6678 directement au PC
• Par défaut, le C6678 utilise le port 7 #define PORT 7 . Vous devrez peut-être disposer de l'autorisation sudo pour utiliser ce port. Remplacez le port par un nombre supérieur à 1024 pour éviter d'utiliser sudo
• Pour construire le projet, exécutez la commande make , make clean pour nettoyer tous les fichiers de construction.
• Exécutez l'exécutable en entrant sudo ui dans le terminal

Informations de débogage

• Dans le fichier CvLoad.cpp, vous devrez peut-être modifier le numéro de périphérique de la caméra VideoCapture vidIn(1); vous pouvez connaître le numéro de la caméra connectée grâce au fichier stub pour la vidéo /dev/video1 ou /dev/video2 créé une fois la caméra branchée
• Si vous utilisez uart pour communiquer avec la carte TIVA, vérifiez si vous utilisez le bon tty dans CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); Le code pour la communication série a été extrait du référentiel github xanthium-eneterprises

Code pour C6678

• Installez CCS et MCSDK à partir du CD fourni avec evm 6678
• Si vous installez CCS et MCSDK téléchargés depuis Internet, vous devrez peut-être modifier certains fichiers XML afin qu'Eclipse puisse détecter l'installation des composants MCSDK.
• Dans ccs, allez dans Projects->Import CCS Projects , sélectionnez le projet dans ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• Remplacez les fichiers udpHello.c,helloWorld.c et hellowWorld.cfg par les fichiers donnés dans notre projet
• Modifiez l'adresse et le port du serveur dans helloWorld.c si vous le souhaitez.
• Créez une nouvelle configuration cible. Dans l'onglet avancé, ajoutez ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel au noyau 0
• connectez la carte. Appuyez sur le bouton de réinitialisation matérielle de la carte. Exécutez le code (choisissez uniquement un seul cœur (core 0)). Chaque fois avant d'exécuter le code, vous devrez réinitialiser la carte.

Débogage

• l'insertion d'instructions printf est le moyen le plus simple de déboguer le code. il existe plusieurs fonctions de fichiers fournies dans le code helloWorld.c pour le débogage. En particulier, vous pouvez activer la tâche de clignotement des LED en décochant les tâches correspondantes dans la fonction main() du fichier helloWorld.c. Vous devrez ajouter $IMG_LIB_ROOT à votre chemin de build si vous utilisez le
• Nous avons utilisé Wireshark pour déboguer les paquets UDP entrants et sortants. tcpdump est une option plus cool
• La fonction processImage() effectue une opération sobel sur une image stockée dans l'ordinateur
• Le code octave/Matlab pour ouvrir les images .y est fourni avec le projet

Court à part

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Contributeurs

• Shubham Singhania
• Jinit Patil
• Krishna Khairnar
• Aswin P Ajayan