C6678 objectTracking

C6678-seguimiento de objetos

Este documento proporciona un procedimiento paso a paso para ejecutar este proyecto.

Este proyecto contiene 3 porciones.

• Código para C6678 EVM
• Código del lado del host
• Código para que Tiva C controle el servomotor (también puede agregarlo directamente en C6678).

Código del lado del host

Este es un programa C++ simple, C que lee video desde una cámara web USB conectada y divide el cuadro de video en fragmentos de 1024 bytes. Luego agrega información del encabezado (número de paquete) codificada en los dos últimos bytes del paquete. Y envía los datos a C6678 abriendo una conexión UDP.

Requisitos

• Cualquier sistema operativo basado en Linux (probado en Ubuntu 18.04)
• Bibliotecas OpenCV Cpp (preferiblemente creadas a partir de la fuente). Esta página web de codebind proporciona instrucciones completas pero funcionales para compilar e instalar opencv desde el código fuente. Tuvimos que agregar un indicador adicional al ejecutar CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON Esto garantiza que pueda usar pkg-config --cflags --libs opencv4 en el Makefile.

Construyendo y ejecutando el código

• Extraiga el código a cualquier carpeta en cualquier lugar de su máquina. Tenga en cuenta que todos los archivos deben estar en la misma carpeta.
• Edite la línea #define SERVER_IP "10.107.2.126 para proporcionar cualquier dirección IP a la que pueda acceder, o agregue la misma dirección en C6678 y conecte C6678 directamente a la PC
• De forma predeterminada, C6678 usa el puerto 7 #define PORT 7 . Es posible que deba tener permiso sudo para usar este puerto. Cambie el puerto a algún número mayor que 1024 para evitar el uso de sudo
• Para construir el proyecto, ejecute el comando make , make clean para limpiar todos los archivos de compilación.
• Ejecute el ejecutable ingresando sudo ui en la terminal

Información de depuración

• En el archivo CvLoad.cpp es posible que tengas que cambiar el número de dispositivo de la cámara VideoCapture vidIn(1); Puede averiguar el número de cámara conectada mediante el archivo resguardo de vídeo /dev/video1 o /dev/video2 creado una vez que la cámara está conectada
• Si está utilizando uart para comunicarse con la placa TIVA, verifique si está utilizando el tty correcto en CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); El código para la comunicación en serie se tomó del repositorio de github xanthium-eneterprises

Código para C6678

• Instale CCS y MCSDK desde el CD que viene junto con evm 6678
• Si está instalando CCS y MCSDK descargados de Internet, es posible que deba editar algunos archivos xml para que eclipse pueda detectar la instalación de los componentes MCSDK.
• Dentro de ccs, vaya a Projects->Import CCS Projects , seleccione el proyecto en ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• Reemplace los archivos udpHello.c,helloWorld.c y hellowWorld.cfg con los archivos proporcionados en nuestro proyecto
• Edite la dirección del servidor y el puerto en helloWorld.c si lo desea.
• Cree una nueva configuración de destino. En la pestaña avanzada, agregue ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel al núcleo 0
• conecta la placa. Presione el botón de reinicio completo en el tablero. Ejecute el código (elija solo un núcleo (núcleo 0)). Cada vez que ejecute el código, deberá reiniciar la placa.

Depuración

• insertar declaraciones printf es la forma más sencilla de depurar el código. Hay varias funciones de archivos proporcionadas en el código helloWorld.c para la depuración. En particular, puede activar la tarea de parpadeo del LED desactivando las tareas correspondientes en la función main() en el archivo helloWorld.c. Tendrás que agregar $IMG_LIB_ROOT a tu ruta de compilación si estás usando el
• Usamos Wireshark para depurar paquetes UDP entrantes y salientes. tcpdump es una opción más interesante
• La función ProcessImage() realiza una operación sobel en una imagen almacenada en la computadora
• El código Octave/Matlab para abrir las imágenes .y se proporciona con el proyecto.

breve aparte

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Colaboradores

• Shubham Singhania
• Jinit Patil
• Krishna Khairnar
• Aswin P Ajayan