FiremonkeySensorFusion

firemonkeysensorfusion

يجمع كائن tmagnetoaccelerometerfusion بين إخراج مستشعر الهاتف من:

• مقياس المغنطيسية
• التسارع
• GPS

للحصول على ناقل موقف الهاتف . هذا هو الاتجاه الذي يشير إليه الهاتف والدوران فيما يتعلق بالرأسية. يحسب الكائن الإحداثيات المستطيلة للهاتف. يمكن استخدام هذا لتشغيل تطبيقات الواقع المعزز للأجهزة المحمولة. العديد من الأسماء للإحداثيات المستطيلة: السمت/الارتفاع/لفة أو عنوان/الارتفاع/لفة أو الملعب/بنك/لفة. اخترت.

    phone attitude - rectangular coordinates
       -Y     Z       altitude X 
        |    /        heading  Y 
        |   /         roll     Z   
    /===+===\                     ( Y points down, Z points inside the screen )
    |   | / ||
    |   |/  ||
    |   *---|---------- X
    |       ||
    |   O   ||
    -------//

Cross Platform Delphi Object Pascal لنظام Android و iOS. لا يوجد دعم Windows في هذا الوقت.

ماذا يفعل الكائن:

1. الحصول على موضع GPS وحساب الانحراف المغناطيسي. يقدم Android خدمة WMM لذلك (بالنظر إلى LAT ، فإن LON يعيد الانحراف المغناطيسي). يبدو أن iOS لديها ذلك أيضًا ، لكنني لم أتمكن من العثور على AP. لذلك بالنسبة لنظام iOS ، يتم الحصول على الانحراف المغناطيسي من Breading-Mageding (خواص مستشعر GPS |). لاحظ أن إحداثيات GPS تستخدم فقط لغرض حساب الانحراف المغناطيسي (مرة واحدة لكل جلسة).
2. احصل على مقياس التسارع والمغنطيسي 3D
3. حساب الإحداثيات التعويضات الإمالة عن طريق تدوير متجه المغنطيسي مع متجه التسارع. ينتج عن هذا المتجه المغناطيسي فيما يتعلق بموقف الهاتف.
4. مشروع المتجه إلى الأفقي للحصول على العنوان المغناطيسي.
5. قم بتطبيق الانحراف المغناطيسي على Mag Teading للحصول على عنوان حقيقي (ويعرف أيضًا باسم السمت)
6. يتم إرجاع التغييرات في موقف الهاتف إلى رمز المستخدم في حدث حدودها. تطبيق المستخدم يجب أن ينفذ هذا.

حالة الكود الحالية (أخبار المشروع)

• تم اختباره ث/ دلفي 11.2. تم إزالة الإصدار المصحح من System.android.sensors.pas (ضروري في الإصدار السابق لتطبيقات Android باستخدام tlocationsensor). هذا الانهيار الذي تم تصحيحه عند البداية على Android 13. تم اختباره على Samsung Galaxy S9 و S22 (ديسمبر/22)
• تم اختباره مع دلفي 11.1 على iOS و Android. طلب إذن مستشعر ثابت لنظام Android (أغسطس/22)
• تم اختباره مع دلفي 10.4.2 على iOS و Android (يونيو/ 22)
• تحولت من أذونات delphiworlds إلى system.permissions (في عينة من مستشعرات sensorfusionDemo1 - Mai/22)
• شملت التصحيح إلى System.android.sensors.pas مع Delphiworlds Mosco بواسطة Dave Nottage. هذا يحدد تعطل بدء التشغيل على Android 11/12.
• بالنسبة إلى Android ، يستخدم رمز مستشعر Delphiworlds (من Kastrifree Lib). ملفات مع DW. بادئة.
• يعمل هذا الكائن حاليًا على تشغيل التطبيقات " Camsextant " و " PlanetFun " ، المتاحة من AppStore و Google Play.
• العلامات: #delphi #firemonkey #sensors #sensorfusion #pascal

ملاحظات التنفيذ:

يستخدم إصدار iOS جهاز توقيت 100 مللي ثانية للحصول على قراءات المستشعر. سيكون من الأفضل استخدام أحداث تغيير المستشعر ، لكنني لا أعرف كيفية القيام بذلك.

يستخدم إصدار Android رمز المستشعر الأصلي (من Delphiworlds). يستخدم Delphi TlocationSensor أيضًا. تتطلب التغييرات الحديثة على كل من Android و iOS تصريحًا صريحًا قبل بدء مستشعر GPS.

لاحظ أن مستشعر iOS GPS لديه خاصية ذات تراجع حقيقي ، والتي يمكن استخدامها مباشرة ، وتجنب كل هذا. ولكن لديها مشكلة عندما يعبر الارتفاع حدود 45 درجة. يقفز GPS TrueShoneing عدة درجات في تلك المرحلة. أظن أن iOS يغير محور الإحداثيات المستطيلة عندما يكون الارتفاع أكثر من 45 درجة ، وهو ما أعتقد أنه خطأ. لست متأكدا.

في الإصدارات قبل D10.3.3 استخدمت اختراقًا لتمرير int64 عبر JNI على Android (واجهت Delphi Jni مشكلة endian). تم التعليق على هذا عندما تم تصحيح المترجم. شاهد إذا كان استخدام إصدارات Delphi السابقة (أي عدم الاختراق) على D10.4.1 يبدو أن الخطأ قد عاد ، لذلك أعيد تقديم الاختراق: | استكمال: DEZ20: اعتبارًا من D10.4.1 Sydney ، مطلوب العمل حول Android 32 بت. المصدر تم تحديثه لإصلاح هذا.

الاستخدام

• TmagnetoAccelerometerfusion ليس مكونًا ، لذا ليست هناك حاجة لتثبيته كحزمة. إنه محدد في وقت التشغيل.

• أضف وحدة للاستخدامات: MagnetometerAccelerometerfusion

• إضافة متغير النموذج: fmagaccelfusion: tmagnetoaccelerometerfusion ؛

• على formcreate:

   fMagAccelFusion := TMagnetoAccelerometerFusion.Create(Self);
  // fMagAccelFusion.OnAccelerometerChange  := FusionSensorAccelChanged;          // optional sensor events
  // fMagAccelFusion.OnMagnetometerChange   := FusionSensorMagChanged;
  fMagAccelFusion.OnHeadingAltitudeChange:= FusionSensorHeadingAltitudeChanged;   // combined sensor change handler
  

• تنفيذ معالج المستشعر:

   procedure TfrmMain.FusionSensorHeadingAltitudeChanged(Sender:TObject);
  begin
    // in this sample just show rectagular coordinates
    labMagHeading.Text  := Format('m: %5.1f°', [fMagAccelFusion.fTCMagHeading]);     
    labTrueHeading.Text := Format('t: %5.1f°', [fMagAccelFusion.fTCTrueHeading]);
    labAltitude.Text    := Format('%5.1f°',    [fMagAccelFusion.fAltitude] );
    labRoll.Text        := Format('%5.1f°',    [fMagAccelFusion.fRoll] );
    ....
    ...
  

• على التكوين: ابدأ أجهزة الاستشعار. بالنسبة إلى Android ، عليك أن تطلب الإذن لاستخدام المستشعرات والبدء عند منح الأذونات. على أجهزة استشعار بدء تشغيل iOS من FormActivate لم تنجح. بدلاً من ذلك ، بدأت من مؤقت. لاحظ أن تطبيق العينة لا يبدأ المستشعرات بهذه الطريقة. يتعين على المستخدم البدء يدويًا في استخدام مربع الاختيار.

إضافة system.permissions للاستخدامات

  procedure TfrmMain.timerStartSensorsiOSTimer(Sender: TObject);  // iOS deferred start timer
  begin
    fMagAccelFusion.StartStopSensors({bStart:} true );  //start ios sensor feed
    timerStartSensorsiOS.Enabled := false;              //once
  end;

  procedure TfrmMain.FormActivate(Sender: TObject);
  begin
    {$IFDEF Android}  // request permissions to start sensor
      const PermissionAccessFineLocation = 'android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION';
      PermissionsService.RequestPermissions([PermissionAccessFineLocation],
         procedure(const APermissions: TClassicStringDynArray; const AGrantResults: TClassicPermissionStatusDynArray)
         begin
           if (Length(AGrantResults) = 1) and (AGrantResults[0] = TPermissionStatus.Granted) then
             fMagAccelFusion.StartStopSensors( true )     // bStart=true
             else TDialogService.ShowMessage('Location permission not granted');
      end)
    {$ENDIF Android}

    {$IFDEF IOS}
    // for IOS I found u cannot start LocationSensor from FormActivate or the sensor breaks
    // used a Timer to defer sensor start a couple seconds
    timerStartSensorsiOS.Enabled := true;
    {$ENDIF IOS}
    ...
  end; 

• من الممارسات الجيدة تعطيل المستشعرات عندما يذهب التطبيق إلى الخلفية (المنزل BTN) وتمكينه عندما يعود.

عينات

• SensorfusionDemo1 - عينة الاستخدام البسيطة في هذا المستودع.
• Boatattitude - عينة أكثر تفصيلا. يتم استهداف طراز القارب ثلاثي الأبعاد بواسطة الكاميرا التي تسيطر عليها الموقف عبر الهاتف. يمكن العثور عليها في https://github.com/omarreis/boatattitude. يوضح التطبيق كيفية استخدام Quaternions لتعيين دورات الكائنات ثلاثية الأبعاد ، بدلاً من معالجة زانق الدوران.
• أيضًا في نفس المستودع: تتميز عينة AirlinerTituduce بنموذج طائرة ثلاثية الأبعاد ، للطيران المائل. .

sensorfusionDemo1 لقطة الشاشة.

التطبيقات التي تستخدم firemonkeysensorfusion

تطبيقات iOS و Android. متاجر تطبيقات البحث عن:

• "Camsextant" - استخدم أجهزة استشعار الهاتف كسيكستانت مع حاسبة سماوية. أبسط حل التنقل السماوي. استخدم الهاتف كأداة Celnav كاملة (Sextant + Calculator). الدائم البحري السنوي. يستخدم أجهزة الاستشعار لالتقاط ارتفاعات الكائنات السماوية. احصل على مشاهد أو أكثر ولديك إصلاح (موقف فلكي)+.

• "Planetfun" - نموذج نظام الطاقة الشمسية 4D (الفضاء 3D+الوقت). يمكن إرفاق الكاميرا ثلاثية الأبعاد للمشهد بأجهزة استشعار الهاتف ، مما يخلق تجربة واقعية معززة. يستخدم بيانات كوكب الخطيرة Almanac (نظرية VSOP 2013 لحساب Planet Pósitions).

انظر https://github.com/omarreis/vsop2013/tree/master/planetfun

• "Navigator HD" - أداة التنقل السماوية الكاملة ، مع Almanac الدائمة ، مرور ميريديان ، خطوط الموضع ، الموقف الفلكي. الكتاب الإلكتروني مع أساسيات الملاحة السماوية.

• "Opyc" - لعبة الإبحار. توجيه القارب مع ميل الهاتف.

أو البحث عن مطور "Omarreis".