Det3D

det3d

Pytorch中的一般3D對象檢測代碼庫。

1。簡介

DET3D是第一個3D對象檢測工具箱，可提供許多3D對象檢測算法的框實現，例如Pointpillars，Second，Pixor等，以及KITTI（VIP）和Nuscenes（CBGS）等主要基準的最先進方法。 DET3D的關鍵特徵包括以下方面：

• 多數據集支持：Kitti，Nuscenes，Lyft
• 基於點和基於體素的模型動物園
• 最先進的表現
• DDP和Syncbn

2。安裝

請參閱Instalation.md。

3。快速開始

請參閱get_started.md。

4。模型動物園

4.1 Nuscenes

	地圖	伴侶	mase	毛	馬夫	麥	NDS	ckpt
CBGS	49.9	0.335	0.256	0.323	0.251	0.197	61.3	關聯
尖利柱	41.8	0.363	0.264	0.377	0.288	0.198	56.0	關聯

原始模型和預測文件可在CBGS README中找到。

4.2 Kitti

在Kitti（Val）數據集上第二

 car  AP @0.70, 0.70,  0.70:
bbox AP:90.54, 89.35, 88.43
bev  AP:89.89, 87.75, 86.81
3d   AP:87.96, 78.28, 76.99
aos  AP:90.34, 88.81, 87.66

Kitti（Val）數據集上的尖柱

 car  [email protected],  0.70,  0.70:
bbox AP:90.63, 88.86, 87.35
bev  AP:89.75, 86.15, 83.00
3d   AP:85.75, 75.68, 68.93
aos  AP:90.48, 88.36, 86.58

4.3 lyft

• Lyft配置

4.4 Waymo

5。功能

• 型號
  • voxelnet
  • 第二
  • 點柱
• 特徵
  • 多任務學習和多任務學習
  • 分佈式培訓和驗證
  • Syncbn
  • 柔性錨尺寸
  • TensorboardX
  • 結帳和斷點繼續
  • 獨立的可視化
  • Finetune
  • 多尺度培訓和驗證
  • 旋轉的ROI對齊

6。待辦事項清單

• 要發布

  • lyft（val）數據集的CGB

• 型號

  • Pointrcnn
  • 像素

7.打電話供款。

• 支持Waymo數據集。
• 添加其他3D檢測 /細分模型，例如votenet，std等。

8。開發人員

Benjin Zhu，Bingqi MA

9.許可

DET3D在Apache許可下發布。

10。引用

DET3D是CBGS的衍生代碼庫，如果您發現這項工作對您的研究有用，請考慮引用：

 @article{zhu2019class,
  title={Class-balanced Grouping and Sampling for Point Cloud 3D Object Detection},
  author={Zhu, Benjin and Jiang, Zhengkai and Zhou, Xiangxin and Li, Zeming and Yu, Gang},
  journal={arXiv preprint arXiv:1908.09492},
  year={2019}
}

11。致謝

• mmdetection
• MMCV
• 第二
• maskrcnn_benchmark