ccws

สถานะ CI

การแนะนำ

CCWS เป็นสภาพแวดล้อมการพัฒนาสำหรับ ROS ซึ่งรวมการทำงานของพื้นที่ทำงาน catkin แบบดั้งเดิมและท่อส่ง CI เพื่ออำนวยความสะดวกในการรวบรวม (ข้าม) การรวบรวมการทดสอบการผ้าสำลี documetation และการสร้างแพ็คเกจไบนารี มันมีจุดประสงค์เพื่อใช้ทั้งสองเป็นกระดูกสันหลัง CI/CD และสภาพแวดล้อมการทำงานสำหรับนักพัฒนา โปรดทราบว่า CCWS ไม่ได้มีวัตถุประสงค์เพื่อเป็นทางออกที่สมบูรณ์ แต่เป็นพื้นฐานสำหรับการพัฒนาเวิร์กโฟลว์เฉพาะของผู้ขาย

CCWS เป็นผู้ไม่เชื่อเรื่องพระเจ้ารุ่น ROS และควรทำงานในกรณีส่วนใหญ่สำหรับทั้ง ROS1 และ ROS2

คุณสมบัติ

• สร้างโปรไฟล์ - ชุดของการกำหนดค่าสำหรับกระบวนการสร้างเช่น CMake toolchain, การกำหนดค่า Colcon, ตัวแปรสภาพแวดล้อม ฯลฯ โปรไฟล์ไม่ขัดแย้งกันและสามารถใช้ในแบบคู่ขนานได้โดยไม่ต้องใช้โคลนแยกต่างหากของพื้นที่ทำงานและแพ็คเกจ

• โปรไฟล์การดำเนินการ - Mixins เชลล์แบบง่ายที่มีวัตถุประสงค์เพื่อแก้ไขสภาพแวดล้อมเวลาทำงานเช่นดำเนินการโหนดใน valgrind , เปลี่ยนการจัดการความผิดพลาดโหนด ฯลฯ ฯลฯ

• มีคุณสมบัติมากมายที่นำมาใช้ผ่านโปรไฟล์ Build:

  • การรวบรวมข้ามไปยังหลายแพลตฟอร์มทั่วไป

  • การสร้างเอกสารสำหรับพื้นที่ทำงานทั้งหมดหรือแพ็คเกจที่เลือกโดยใช้ doxygen คล้ายกับ https://github.com/mikepurvis/catkin_tools_document

  • ผ้าสำลีด้วย clang-tidy และ scan_build

  • การตรวจสอบแบบคงที่ต่าง ๆ เช่นใน https://github.com/sscpac/statick โดยเฉพาะ:

    • cppcheck
    • catkin_lint https://github.com/fkie/catkin_lint
    • yamllint
    • shellcheck

  • การสร้างแพ็คเกจ Debian แบบไบนารี

• เทมเพลตแพ็คเกจที่แสดงวิธีใช้คุณสมบัติบางอย่าง

• จำนวนงานคู่ขนานสามารถเลือกได้ตาม RAM ที่มีอยู่แทนคอร์ CPU เนื่องจาก RAM น่าจะเป็นปัจจัย จำกัด

• ขึ้นอยู่กับสคริปต์ make และ Shell ทั้งหมด สคริปต์และการกำหนดค่าทั้งหมดจะถูกเก็บไว้ในพื้นที่ทำงานและปรับได้ง่ายสำหรับความต้องการเฉพาะ

สร้างโปรไฟล์

การกำหนดค่าโปรไฟล์อยู่ใน ccws/profiles/build ไดเรกทอรี common ประกอบด้วยพารามิเตอร์เริ่มต้นซึ่งสามารถแทนที่ได้โดยโปรไฟล์เฉพาะ:

• [ค่าเริ่มต้น] reldebug - คอมไพเลอร์เริ่มต้นประเภท cmake build เป็น RelWithDebInfo
• scan_build การตรวจสอบแบบคงที่ด้วย scan_build และ clang-tidy พารามิเตอร์ clang-tidy ถูกกำหนดไว้ใน CMake Toolchain และจะต้องเปิดใช้งานในแพ็คเกจดังที่แสดงในเทมเพลตแพ็คเกจ CMakeLists โปรไฟล์นี้ยังใช้คอมไพเลอร์ clang
• thread_sanitizer - การรวบรวมด้วยเกล็ดสารฆ่าเชื้อ
• addr_undef_sanitizers - การรวบรวมด้วยที่อยู่และ sanitizers พฤติกรรมที่ไม่ได้กำหนด
• static_checks - หมากฮอสคงที่และการกำหนดค่าของพวกเขา
• doxygen - Doxygen และการกำหนดค่า
• cross_raspberry_pi การรวบรวมข้ามสำหรับ Raspberry Pi
• cross_jetson_xavier การรวบรวมข้ามสำหรับ Jetson Xavier
• cross_jetson_nano การรวบรวมข้ามสำหรับ Jetson Nano
• clangd - รวบรวมคำสั่งการรวบรวมสำหรับ BASE_BUILD_PROFILE ที่กำหนดและสร้างไฟล์การกำหนดค่า clangd ในรูทเวิร์กสเปซ
• deb - Debian Package Generation (ดูด้านล่าง)

โปรไฟล์การดำเนินการ

โปรไฟล์การดำเนินการตั้งค่าตัวแปรสภาพแวดล้อมที่สามารถใช้ในการเรียกใช้สคริปต์เพื่อเปลี่ยนพฤติกรรมเวลารันตามที่แสดงใน ccws/pkg_template/catkin/launch/bringup.launch ซึ่งเป็นโปรไฟล์ที่มีอยู่ในปัจจุบันคือ:

• common - ชุดของพารามิเตอร์ ROS ทั่วไปเช่น ROS_HOME จะรวมอยู่ในแพ็คเกจไบนารีโดยอัตโนมัติ
• test - ตั้งค่าตัวแปร CCWS_NODE_CRASH_ACTION เพื่อให้โหนดที่เคารพได้กลายเป็น required เช่นการสิ้นสุดของโหนดดังกล่าวจะส่งผลให้เกิดความผิดพลาดของสคริปต์ทดสอบและสามารถตรวจพบได้ง่าย
• valgrind - ตั้งค่า CCWS_NODE_LAUNCH_PREFIX เป็น valgrind และตัวแปรบางตัวที่ควบคุมพฤติกรรมของ valgrind
• core_pattern - ตั้งค่ารูปแบบหลักเพื่อบันทึกไฟล์หลักในไดเรกทอรี Artifacts
• address_sanitizer - ผู้ช่วยสำหรับโปรไฟล์ addr_undef_sanitizers

โปรไฟล์การดำเนินการไม่มีผลต่อกระบวนการสร้างและนำมาพิจารณาใน *test* เป้าหมายหรือแพ็คเกจ Debian โปรไฟล์การดำเนินการ test จะใช้ในการทดสอบเสมอและสามารถให้โปรไฟล์เพิ่มเติมได้ด้วย EXEC_PROFILE="<profile1> <profile2>" เป้าหมายเหล่านี้โหลดโปรไฟล์โดยใช้สคริปต์ setup.bash ที่อยู่ในโฟลเดอร์รูทของ CCWS ซึ่งสามารถใช้งานได้ด้วยตนเองเช่น source setup.bash [<build_profile> [<exec_profile1> ...]] โปรดทราบว่าสคริปต์การตั้งค่ามักจะมีโปรไฟล์ common และใช้โปรไฟล์การดำเนินการ test หากไม่มีการระบุโปรไฟล์การดำเนินการอื่น

การพึ่งพาอาศัยกัน

การพึ่งพาสามารถติดตั้งได้โดยใช้ make bp_install_build BUILD_PROFILE=<profile> ซึ่งกำลังจะติดตั้งเครื่องมือต่อไปนี้และการอ้างอิงเฉพาะโปรไฟล์:

• colcon
• yq - https://github.com/asherikov/wshandler qualency
• cmake
• ccache - สามารถปิดใช้งานได้ใน CMAKE Toolchains
• wget

การใช้งาน

ดู .ccws/test_main.mk สำหรับคำสั่งการใช้คำสั่ง

การตั้งค่าเริ่มต้น

• Override Developer และพารามิเตอร์เฉพาะของผู้ขายโดยเพิ่มพวกเขาลงใน make/config.mk พารามิเตอร์ที่มีอยู่สามารถพบได้ในส่วนบนสุดของ Makefile
• ติดตั้งการพึ่งพาโดยใช้ make bp_install_build BUILD_PROFILE=<profile> เป้าหมายโปรไฟล์การรวบรวมข้ามจะต้องใช้ขั้นตอนพิเศษตามที่อธิบายไว้ด้านล่าง ในสภาพแวดล้อมที่เรียบง่ายบางอย่างคุณอาจต้องเรียกใช้ ./ccws/scripts/bootstrap.sh ก่อนที่จะใช้เป้าหมาย bp_install_build เพื่อติดตั้ง make และ Utils อื่น ๆ
• แพ็คเกจโคลนในไดเรกทอรี src หรือสร้างใหม่โดยใช้ make new PKG=<pkg>

การรวบรวม

• make build PKG="<pkg>" โดยที่ <pkg> เป็นหนึ่งชื่อแพ็คเกจที่แยกจากกันอย่างน้อยหนึ่งชื่อ
• make <pkg> - ทางลัดสำหรับ make build แต่ <pkg> อาจเป็นชื่อย่อยของชื่อแพ็คเกจ แพ็คเกจทั้งหมดที่ตรงกับสตริงย่อยที่กำหนดจะถูกสร้างขึ้น
• จำนวนงานสามารถเอาชนะได้ด้วย JOBS=X พารามิเตอร์
• make build PKG=<pkg> BUILD_PROFILE=scan_build แทนที่โปรไฟล์เริ่มต้น

วิ่ง

• Source setup.bash <profile> เพื่อให้สามารถใช้แพ็คเกจ สคริปต์การตั้งค่าที่สร้างขึ้นโดย colcon สามารถใช้โดยตรงเช่น install/<profile>/local_setup.sh แต่ในกรณีนี้ฟังก์ชันการทำงานของ CCWS บางส่วนจะไม่สามารถใช้ได้

การทดสอบ

• make test PKG=<pkg> ทดสอบกับ colcon หรือ make wstest เพื่อทดสอบทั้งหมด
• make ctest PKG=<pkg> บายพาส colcon และเรียกใช้ ctest โดยตรงหรือ make wsctest เพื่อทดสอบทั้งหมด

เอกสาร

• make BUILD_PROFILE=doxygen , firefox artifacts/doxygen/index.html

การสร้างแพ็คเกจ Debian

ภาพรวม

CCWS ใช้วิธีการที่ค่อนข้างผิดปกติในการสร้างแพ็คเกจไบนารีซึ่งเป็นพื้นกลางระหว่าง ROS แบบดั้งเดิม (1 แพ็คเกจ = 1 Deb) และคอนเทนเนอร์ Docker: แพ็คเกจทั้งหมดที่สร้างขึ้นในเวิร์กสเปซจะถูกรวมเข้าด้วยกันเป็น 'superpackage' เดเบียนเดียว แตกต่างจาก bloom CCWS สร้างแพ็คเกจไบนารีโดยตรงแทนที่จะสร้างแพ็คเกจต้นทางก่อน

การสร้างแพ็คเกจไบนารีถูกนำมาใช้เป็น mixin โปรไฟล์บิลด์ที่สามารถซ้อนทับผ่านโปรไฟล์การสร้างโดยพลการ: make <pkg> BUILD_PROFILE=deb BASE_BUILD_PROFILE=reldebug

วิธี CCWS มีข้อดีหลายประการ:

• ปัญหาความเข้ากันได้ของไบนารีลดลงเมื่อเทียบกับวิธีการ ROS แบบดั้งเดิม:

  • ไม่จำเป็นต้องกังวลเกี่ยวกับความเข้ากันได้ระหว่างแพ็คเกจไบนารีหลายแบบสแตนด์อโลนและทำการตรวจสอบ ABI;

  • หากมีการรวมแพ็คเกจ ROS พื้นฐานก็เป็นไปได้ที่จะหลีกเลี่ยงความไม่ลงรอยกันแบบไบนารีระหว่างการซิงค์ของการเปิดตัว ROS เดียวกัน (ที่เกิดขึ้นจริง)

• การจัดการที่เก็บแพ็คเกจสามารถเป็น sloppier เมื่อเทียบกับ ROS เมื่อพูดถึงแท็กเวอร์ชัน, git submodules, ฯลฯ , เช่นไม่จำเป็นต้องรักษา repos release สำหรับแพ็คเกจทั้งหมด

• 'superpackages' ของ Debian นั้นง่ายต่อการจัดการมากกว่าทั้งแพ็คเกจสแตนด์อโลนและคอนเทนเนอร์ Docker เช่นพวกเขาสามารถสร้างขึ้นได้โดยนักพัฒนาจากสาขาการทำงานของพวกเขาและคัดลอกและติดตั้งบนเป้าหมายได้อย่างง่ายดาย

• แพ็คเกจ Debian มีข้อได้เปรียบบางอย่างมากกว่าคอนเทนเนอร์ Docker โดยทั่วไป:

  • ค่าใช้จ่ายเป็นศูนย์ในระหว่างการดำเนินการ

  • การเข้าถึงฮาร์ดแวร์อย่างตรงไปตรงมา

  • ติดตั้งบริการระบบง่ายๆกฎ UDEV การกำหนดค่า ฯลฯ

• สามารถติดตั้งแพ็คเกจไบนารีรุ่นที่แตกต่างกันได้หากสร้างขึ้นโดยใช้พารามิเตอร์ VERSION ที่แตกต่างกัน

การสร้างแพ็คเกจ

โดยทั่วไปจำเป็นต้องติดตั้งแพ็คเกจไปยังรูทของระบบไฟล์ในระหว่างการรวบรวมเพื่อให้เส้นทางทั้งหมดถูกต้องในไฟล์ catkin cmake และติดตั้งไฟล์ระบบอย่างถูกต้อง CCWS หลีกเลี่ยงสิ่งนี้โดยใช้ proot คล้ายกับโปรไฟล์การรวบรวมข้าม

การรวบรวมข้าม

ที่นี่ <profile> ย่อมาจาก cross_raspberry_pi , cross_jetson_xavier , cross_jetson_nano การรวบรวมข้ามทำให้เป้าหมายสามารถพบได้ใน ccws/make/cross.mk และ ccws/profiles/<profile>/targets.mk

หมายเหตุเกี่ยวกับ cross_jetson_xavier และ cross_jetson_nano : โปรไฟล์เหล่านี้ต้องใช้ Ubuntu 18.04 / Ros Melodic และติดตั้ง nvcc คุณอาจต้องการทำสิ่งนี้ในคอนเทนเนอร์

เวิร์กโฟลว์ทั่วไปมีการบันทึกไว้ด้านล่างสำหรับรายละเอียดทางเทคนิคเพิ่มเติมโปรดดูการทดสอบ ccws/doc/cross-compilation.md และ CCWS CI ใน .ccws/test_cross.mk :

1. ติดตั้งการพึ่งพาโปรไฟล์ด้วย make bp_install_build BUILD_PROFILE=<profile>
2. รับภาพระบบ:
   • cross_raspberry_pi - bp_install_build เป้าหมายดาวน์โหลดภาพมาตรฐานโดยอัตโนมัติ
   • cross_jetson_xavier , cross_jetson_nano - CCWS ไม่ได้รับภาพเหล่านี้โดยอัตโนมัติคุณต้องใช้การคัดลอกระบบพาร์ติชันระบบภาพพาร์ติชันไปยัง ccws/profiles/cross_jetson_xavier/system.img
3. เริ่มต้นแหล่งที่มาแหล่งที่มา:
   • make wsinit REPOS="https://github.com/asherikov/staticoma.git"
   • [เมื่อสร้างแพ็คเกจ ROS ทั้งหมด] เพิ่มการพึ่งพา ROS ของแพ็คเกจทั้งหมดของคุณไปยังพื้นที่ทำงาน make dep_to_repolist ROS_DISTRO=melodic หรือแพ็คเกจเฉพาะ make dep_to_repolist PKG=<pkg> ROS_DISTRO=melodic ;
   • ดึงแพคเกจทั้งหมด make wsupdate
4. ติดตั้งการพึ่งพาระบบของแพ็คเกจในพื้นที่ทำงานของคุณไปยังภาพระบบ: make cross_install PKG=staticoma BUILD_PROFILE=<profile> ROS_DISTRO=<distro>
5. คอมไพล์แพ็คเกจ:
   • เมาท์ sysroot ด้วย make cross_mount BUILD_PROFILE=<profile>
   • สร้างแพ็คเกจเช่น make staticoma BUILD_PROFILE=<profile> หรือสร้างและสร้างแพ็คเกจ DEB make deb PKG=staticoma BUILD_PROFILE=<profile>
   • unmount sysroot เมื่อทำด้วย make cross_umount BUILD_PROFILE=<profile>

ใช้ CCWS Docker

อิมเมจนักเทียบท่าที่มี CCWS และการพึ่งพาก่อนติดตั้งไว้ล่วงหน้าสำหรับการทดสอบ แต่ขอแนะนำให้สร้างภาพที่ปรับแต่งโดยใช้ ccws/examples/Dockerfile เป็นตัวอย่าง

ภาพสามารถใช้ในวิธีต่อไปนี้:

• docker pull asherikov/ccws
• mkdir tmp_ws # แหล่งที่มา, สร้าง, ติดตั้ง, แคชจะไปที่นี่
• docker run --rm -ti -v ./tmp_ws:/ccws/workspace asherikov/ccws bash
• make wsinit REPOS="https://github.com/asherikov/qpmad.git"
• ...

ขยาย CCWS

ฟังก์ชั่น CCWS สามารถขยายได้หลายวิธี:

• โดยการเพิ่มโปรไฟล์การสร้างใหม่เช่น make bp_new BUILD_PROFILE=vendor_static_checks BASE_BUILD_PROFILE=static_checks โปรไฟล์ทั้งหมดเริ่มต้นด้วยคำนำหน้า vendor จะถูกละเว้นโดย GIT;
• โดยการเพิ่มโปรไฟล์การดำเนินการ
• make เป้าหมายสามารถเพิ่มได้โดยการสร้าง ccws/profiles/build/vendor/<filename>.mk ไฟล์;
• cmake Toolchain ต่อท้ายสามารถเพิ่มลงใน ccws/profiles/build/vendor/toolchain_suffix.cmake

ปัญหาที่รู้จัก

• ความผิดพลาดในการแบ่งส่วนในระหว่างการรวบรวมข้ามหรือการสร้างแพ็คเกจ Debian Indside Docker Containers (ทั้งสองต้องการ proot ): น่าจะเป็นเพราะคุณสมบัติ seccomp Linux ซึ่งสามารถปิดใช้งานได้ด้วย --security-opt seccomp:unconfined การปิดใช้ seccomp สำหรับ proot ด้วย PROOT_NO_SECCOMP=1 ดูเหมือนจะไม่จำเป็น

• โปรแกรมที่รวบรวมด้วย sanitizers ( addr_undef_sanitizers หรือ thread_sanitizer สร้างโปรไฟล์) เอาท์พุท 2: AddressSanitizer:DEADLYSIGNAL หรือ FATAL: ThreadSanitizer: unexpected memory mapping เมื่อดำเนินการ: เหตุผลคือความปลอดภัยของหน่วยความจำ ปัญหาสามารถบรรเทาได้โดยการตั้งค่า sudo sysctl vm.mmap_rnd_bits=28

• แพ็คเกจหลัก ROS2 บางส่วนไม่สามารถสร้างด้วย CCWS เนื่องจากการใช้ CMAKE ในทางที่ผิดเช่นดู AMENT/google_benchmark_vendor#17

• proot Segfault ในขณะที่สร้าง ARM64 ใน Ubuntu 22 เช่นในขณะที่สร้างแพ็คเกจ Debian ต้องใช้ proot เวอร์ชันใหม่กว่าดู Proot-Me/Proot#312

ซอฟต์แวร์ที่เกี่ยวข้อง

• https://github.com/ros-industrial/industrial_ci-สคริปต์ CI เฉพาะ ROS, การออกแบบ "One-shot", ไม่มี sanitizers, การรวบรวมข้ามเลียนแบบ
• https://github.com/ros-tooling/cross_compile/-การรวบรวมข้ามเลียนแบบสำหรับ ROS และ ROS2
• https://github.com/hesselm/rpicross_notes - การรวบรวมข้ามสำหรับ Raspberry Pi ทำในวิธีที่แตกต่างกัน
• https://github.com/ros-tooling/action-ros-ci-การกระทำ github ที่ครอบคลุมฟังก์ชั่น CCWS บางอย่าง
• https://github.com/ros-infrastructure/ros_buildfarm, http://wiki.ros.org/buildfarm-แกนหลักของโครงสร้างพื้นฐานบรรจุภัณฑ์ ROS ซับซ้อนและเชี่ยวชาญในการจัดการแพ็คเกจแต่ละแพ็คเกจมากกว่าพื้นที่ทำงานไม่เหมาะสำหรับการปรับใช้งานฟิลด์อย่างรวดเร็ว
• https://github.com/colcon/colcon-bundle ให้ฟังก์ชันการทำงานคล้ายกับ 'superpackages' ที่อนุญาตให้แพ็คการติดตั้งพื้นที่ลงในที่เก็บถาวรเดียว โดยธรรมชาติแล้วมันไม่ได้ให้คุณสมบัติแพ็คเกจทั้งหมดเช่นการพึ่งพาการติดตั้งสคริปต์ ฯลฯ นอกจากนี้ยังไม่พึ่งพาสภาพแวดล้อมที่มีลักษณะคล้าย Chroot เพื่อให้แน่ใจว่าเส้นทางที่ถูกต้อง

สิ่งที่ต้องทำ

• https://github.com/rosin-project/ros2_fuzz, https://github.com/sslab-gatech/robofuzz, https://github.com/aflplusplus/aflplusplus
• ตรวจสอบการสร้างแพ็คเกจการดีบักและพัฒนา
• สร้างซ้ำได้ https://reproducible-builds.org/
• แทนที่ ccache ด้วย https://github.com/mbitsnbites/buildcache
• รวม https://github.com/oclint/oclint
• https://github.com/ejfitzgerald/clang-tidy-cache หรือ https://github.com/mbitsnbites/buildcache สามารถใช้ในการทำงานของ cashe clang-tidy
• https://github.com/mrtazz/checkmake อาจเป็นประโยชน์สำหรับการผ้าสำลี makefile
• แคช cmake ตรวจสอบด้วย https://github.com/cristianadam/cmake-checks-cache, https://github.com/polysquare/cmake-forward-cache อาจมีประโยชน์เช่นกัน
• Shell Formatter https://github.com/mvdan/sh
• https://github.com/myint/cppclean อาจเป็นประโยชน์สำหรับการตรวจจับส่วนหัวที่ไม่จำเป็น แต่ดูค้าง
• https://github.com/include-what-you-use/include-what-you-use
• สร้างการวิเคราะห์เวลาด้วย clang https://github.com/aras-p/clangbuildanalyzer และ/หรือ https://github.com/jrmadsen/compile-time-perf
• การทดแทนที่เป็นไปได้สำหรับ scan_build https://github.com/ericsson/codechecker พร้อมการตรวจสอบและแคชเพิ่มเติม
• https://github.com/sscpac/statick จะไม่ถูกนำมาใช้ แต่ผ้าลินทเตอร์บางตัวสามารถรวมเข้าด้วยกันได้
• ซอร์สโค้ดการสะกดคำ https://github.com/myint/scspell
• https://github.com/jordansissel/fpm-เครื่องกำเนิดแพ็คเกจไบนารีทั่วไปการเปลี่ยนศักยภาพสำหรับ dpkg-deb
• https://github.com/git-afsantos/haros-การวิเคราะห์แบบคงที่ Ros-Aware อาจมีปัญหากับสภาพแวดล้อมที่ไม่ได้สร้าง catkin_make
• https://github.com/tencent/tscancode - เครื่องมือวิเคราะห์แบบคงที่ C ++
• https://github.com/dlu/Roscompile/tree/Main/Roscompile - linter สำหรับแพ็คเกจ catkin
• ใช้ https://libguestfs.org/ หรือ https://github.com/alperakcan/fuse-ext2 แทนอุปกรณ์วนรอบเพื่อหลีกเลี่ยงการใช้ sudo มีปัญหาบางอย่างใน Ubuntu, Bug 759725, ดู https://libguestfs.org/guestfs-faq.1.html guestfs ช้าเกินไปที่จะใช้งานได้จริง
• การสนับสนุนการรวบรวมแบบกระจายด้วย https://github.com/distcc/distcc มีประโยชน์
• เพิ่มโปรไฟล์เครื่องทำความสะอาดหน่วยความจำเป็นทางเลือกแทน valgrind , gcc ไม่รองรับในปัจจุบัน
• เพิ่มโปรไฟล์การครอบคลุมรหัส
• โปรไฟล์การดำเนินการด้วย https://github.com/yug/libdebugme เพื่อเริ่มดีบักเกอร์โดยอัตโนมัติบนสัญญาณ
• https://github.com/yug/valgrind-preload เป็นทางเลือกแทนโปรไฟล์การดำเนินการของ valgrind -overkill ในกรณีทั่วไปแม้ว่า
• การควบคุมการมองเห็นสัญลักษณ์และตรวจสอบด้วย https://github.com/yug/shlibvisibilityChecker
• เพิ่มโปรไฟล์ CodeQL (https://github.com/github/codeql)