Unduh opendbc - Unduh Kode Sumber opendbc

opendbc

Kategori lainnya

1.0.0

Unduh

OPENDBC

OpendBC adalah API Python untuk mobil Anda.
Kontrol gas, rem, kemudi, dan banyak lagi. Baca kecepatan, sudut kemudi, dan banyak lagi.

Docs · berkontribusi · Perselisihan

Sebagian besar mobil sejak 2016 memiliki kemudi, gas, dan rem secara elektronik berkat LKA dan ACC. Tujuan dari proyek ini adalah untuk mendukung mengendalikan kemudi, gas, dan rem pada setiap mobil.

Sementara fokus utama adalah mendukung antarmuka ADAS untuk OpenPilot, kami juga tertarik untuk membaca dan menulis sebanyak mungkin hal (status biaya EV, pintu kunci/membuka kunci, dll) sehingga kami dapat membangun aplikasi manajemen kendaraan terbaik yang pernah ada.

Daftar ReadMe dan Mobil yang Didukung ini adalah semua dokumen untuk proyek OPENDBC. Semua yang perlu Anda ketahui untuk digunakan, berkontribusi, dan memperluas OpendBC ada di dokumen ini.

Awal yang cepat

git clone https://github.com/commaai/opendbc.git
cd opendbc

# you probably just want to use this. it's an all-in-one for dependency
# installation, compiling, linting, and tests. it's also what runs in CI
./test.sh

# here are the individual commands it runs
pip3 install -e .[testing,docs]  # install dependencies
scons -j8                        # build with 8 cores
pytest .                         # run the tests
pre-commit run --all-files       # run the linter

examples/ berisi contoh kecil program yang dapat membaca keadaan dari mobil dan mengendalikan kemudi, gas, dan rem. examples/joystick.py memungkinkan Anda untuk mengendalikan mobil dengan joystick.

Struktur proyek

opendbc/dbc/ adalah repositori file DBC
opendbc/can/ ADALAH PERPUSTAKAAN UNTUK PARSING DAN BUILD CAN Pesan dari File DBC
opendbc/car/ adalah perpustakaan tingkat tinggi untuk berinteraksi dengan mobil menggunakan python

Cara port mobil

Panduan ini mencakup segala sesuatu mulai dari menambahkan dukungan ke mobil baru hingga meningkatkan mobil yang ada (misalnya menambahkan kontrol longitudinal atau penguraian radar). Jika mobil serupa dengan Anda sudah kompatibel, sebagian besar pekerjaan ini kemungkinan sudah dilakukan untuk Anda.

Pada dasarnya, pelabuhan mobil akan mengontrol kemudi pada mobil. Pelabuhan mobil "lengkap" akan memiliki semua: kontrol lateral, kontrol longitudinal, tuning yang baik untuk penguraian lateral dan longitudinal, radar (jika dilengkapi), sidik jari fuzzy, dan banyak lagi. Dokumen dukungan mobil baru akan dengan jelas mengomunikasikan tingkat dukungan masing -masing mobil.

Terhubung ke mobil

Langkah pertama adalah terhubung ke mobil dengan koma 3x dan harness mobil. Harness mobil membuat Anda terhubung ke dua bus kaleng yang berbeda dan membagi salah satu bus itu untuk mengirim pesan aktuasi kami sendiri.

Jika Anda beruntung, harness yang kompatibel dengan mobil Anda sudah dirancang dan dijual dengan koma.ai/shop. Jika Anda tidak beruntung, mulailah dengan "harness pengembang" dari comma.ai/shop dan crimp pada konektor apa pun yang Anda butuhkan.

Struktur port

Bergantung pada, sebagian besar struktur dasar ini sudah ada.

Entirery of a Car Port tinggal di opendbc/car/<brand>/ :

carstate.py : Mengurangi informasi yang relevan dari aliran dapat menggunakan file DBC mobil
carcontroller.py : Output dapat pesan untuk mengontrol mobil
<brand>can.py : Pembantu Python tipis di sekitar file DBC untuk membangun pesan
fingerprints.py : database versi firmware ECU untuk mengidentifikasi model mobil
interface.py : kelas tingkat tinggi untuk berinteraksi dengan mobil
radar_interface.py : Parses keluar radar
values.py : Menyebarkan mobil yang didukung merek

Insinyur terbalik dapat pesan

Mulailah dengan merekam rute dengan banyak acara menarik: Aktifkan LKA dan ACC, putar setir keduanya ekstrem, dll. Lalu, muatkan rute di Cabana.

Tuning

Membujur

Gunakan Laporan Manuver Longitudinal untuk mengevaluasi kontrol longitudinal mobil Anda dan menyetelnya.

Berkontribusi

Semua pengembangan OpenDBC dikoordinasikan pada github dan perselisihan. Lihatlah saluran #dev-opendbc-cars dan bagian Vehicle Specific .

Peta jalan

Jangka pendek

pip install opendbc
Cakupan tipe 100%
Cakupan garis 100%
Jadikan port mobil lebih mudah: Refaktor, alat, tes, dan dokumen
Mengekspos keadaan semua mobil yang didukung lebih baik: #1144

Jangka panjang

Perluas dukungan untuk setiap mobil dengan antarmuka LKAS + ACC
Evaluasi kontrol/tuning lateral dan longitudinal otomatis
Auto-tuning untuk kontrol lateral dan longitudinal
Pengereman darurat otomatis

Kontribusi terhadap apa pun di sini dipersilakan.

Hadiah

Setiap pelabuhan mobil memenuhi syarat untuk hadiah:

$ 2000 - Port merek / platform mobil apa pun
$ 250 - port model mobil apapun
$ 300 - Reverse Engineering Pesan Aktuasi Baru

Selain hadiah standar, kami juga menawarkan hadiah bernilai lebih tinggi untuk mobil yang lebih populer. Lihat yang ada di comma.ai/bountties.

FAQ

Bagaimana cara menggunakan ini? Comma 3X dirancang khusus untuk menjadi cara terbaik untuk menjalankan dan mengembangkan OpenDBC dan OpenPilot.

Mobil mana yang didukung? Lihat daftar mobil yang didukung.

Bisakah saya menambahkan dukungan untuk mobil saya? Ya, sebagian besar dukungan mobil berasal dari komunitas. Baca panduannya di sini.

Mobil mana yang dapat didukung? Mobil apa pun dengan LKA dan Acc. Info lebih lanjut di sini.

Bagaimana cara kerjanya? Singkatnya, kami merancang perangkat keras untuk menggantikan fitur pesiar jalur dan adaptif mobil Anda. Lihat pembicaraan ini untuk penjelasan mendalam.

Apakah ada garis waktu atau peta jalan untuk menambahkan dukungan mobil? Tidak, sebagian besar dukungan mobil berasal dari masyarakat, dengan koma melakukan validasi keamanan dan kualitas akhir. Semakin lengkap pelabuhan mobil komunitas dan semakin populer mobilnya, semakin besar kemungkinan kita untuk mengambilnya sebagai yang berikutnya untuk divalidasi.

Ketentuan

Port : Mengacu pada integrasi dan dukungan dari mobil tertentu
Kontrol Lateral : Kontrol Kemudi alias
Kontrol Longitudinal : Kontrol Gas/Rem alias
sidik jari : proses otomatis untuk mengidentifikasi mobil
LKAS : Bantuan Keeping Lane
ACC : kontrol pelayaran adaptif
Harness : Perangkat keras khusus mobil untuk dilampirkan ke mobil dan mencegat pesan ADAS
Panda : Perangkat keras digunakan untuk naik bus Can mobil
ECU : Komputer atau modul kontrol di dalam mobil
Can Bus : Bus yang menghubungkan ECU di dalam mobil
Cabana : Alat kami untuk Pesan Reverse Engineering
File DBC : Berisi definisi untuk pesan di bus CAN
OpenPilot : Sistem ADAS untuk mobil yang didukung oleh OpendBC
Koma : Perusahaan di belakang OPENDBC
Comma 3x : Perangkat keras yang digunakan untuk menjalankan OpenPilot

Lebih banyak sumber daya

Bagaimana kita mengendalikan mobil? Oleh @RobBederks dari Comma_Con 2021
Cara port mobil oleh @jyoung8607 dari comma_con 2023
Commacarsegments: Dataset besar data CAN dari 300 model mobil yang berbeda
Cabana: Alat kami untuk Pesan Reverse Engineering
can_print_changes.py: Diff the wole can bus melintasi dua drive, seperti satu tanpa LKA dan satu dengan LKA
Manuver longitudinal: alat untuk mengevaluasi dan menyetel kontrol longitudinal
Data OpenDBC: Repositori evaluasi manuver longitudinal