ESP32_IMU_BARO_GPS_LOGGER

日志IMU（陀螺仪，加速度计和磁力计）数据样本在500Hz

日志气压传感器衍生的高度读数为50Hz

记录GPS读数为10Hz

数据已记录到128Mbit SPI串行闪存，可以通过WiFi上传，该单元用作WiFi接入点和HTTP Web服务器。

目的是记录实时数据以进行离线分析和算法开发。

/docs目录具有示例二进制数据日志，并且代码用于从日志中提取数据并进行处理。该代码比较了两个Kalman过滤器，这些滤波器输出过滤了高度数据。第一个过滤器仅使用压力传感器派生的高度，第二个过滤器融合了滞后无冲弹出输出的高度和加速度数据。有关算法文档，请参见http://git*h*ub.co*m/har-in-in--air/kalmanfilter_altimeter_vario。

将其编译并在AMDX64 Ubuntu 16.04LTS平台上运行，并使用Libreoffice绘制了所得的过滤数据。