RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/
Wir präsentieren einen formalen Ansatz zur gegenseitigen Kollisionsvermeidung, bei dem mehrere unabhängige mobile Roboter oder Agenten Kollisionen untereinander vermeiden müssen, ohne dass die Agenten miteinander kommunizieren, während sie sich in einem gemeinsamen Arbeitsbereich bewegen. Unsere Formulierung, optimale reziproke Kollisionsvermeidung (ORCA), bietet ausreichende Bedingungen für eine kollisionsfreie Bewegung, indem sie jedem Agenten die Hälfte der Verantwortung für die Vermeidung paarweiser Kollisionen übernimmt. Die Auswahl der optimalen Aktion für jeden Agenten reduziert sich auf die Lösung eines niedrigdimensionalen linearen Programms, und wir beweisen, dass die resultierenden Bewegungen glatt sind. Wir testen unseren optimalen Ansatz zur gegenseitigen Kollisionsvermeidung in mehreren dichten und komplexen Simulationsszenario-Arbeitsräumen mit Tausenden von Agenten und berechnen für alle in nur wenigen Millisekunden kollisionsfreie Aktionen.
Die RVO2-Bibliothek ist eine Open-Source-C++98-Implementierung unseres Algorithmus in zwei Dimensionen. Es verfügt über eine einfache API für Anwendungen von Drittanbietern. Der Benutzer gibt statische Hindernisse, Agenten und die bevorzugten Geschwindigkeiten der Agenten an. Die Simulation erfolgt Schritt für Schritt über einen einfachen Aufruf der Bibliothek. Die Simulation ist zur Laufzeit vollständig zugänglich und manipulierbar. Die Bibliothek nutzt mehrere Prozessoren, sofern diese verfügbar sind, mit OpenMP für eine effiziente Parallelisierung der Simulation.
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Die Autoren können kontaktiert werden über:
Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Fakultät für Informatik
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Frederick P. Brooks, Jr. Computer Science Bldg.
Chapel Hill, NC 27599-3175
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